常值海流作用下多自主水下航行器编队控制

研究了常值海流作用下自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的编队控制问题.控制器设计分为两部分:一部分综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了单体AUV路径跟踪动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流作用下的全局渐进稳定;另一部分为路径参数一致性协同跟踪控制器,保证在仅有一个或一部分AUV获取虚拟领航AUV路径参数更新速度情形下能对其进行协同跟踪.从理论上证明了整个闭环系统的稳定性.仿真结果表明了所提出方法的有效性.     

基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪

针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制,给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye-to-hand配置下的图像视觉伺服方法,构建PID控制器,实现对机械手在平行于平面方向上的运动控制。采用力传感器感知末端执行器与环境之间的接触力,采用PI控制器,实现了对末端执行器在垂直方向上的运动控制。在MATLAB环境中,利用机器人工具箱进行仿真实验,实现了对圆形曲线的跟踪控制,实验结果验证了方法的有效性。     

强化多方信息系统融合发展 推进基于信息系统的边防管控体系建设

在信息化条件下,强化部队、武警、民兵、民间等多方信息系统融合发展,推进基于信息系统的边防精确管控体系建设,形成基于信息系统的边防部队精确管控体系,实现边防部队管控能力的跃升是一个重要课题。一、构建基于物联网技术的感知体系在信息技术基础上,物联网得到了快速发展和越来越广泛的应用。建立基于物联网技术的边防管控感知体系是实现边防精确管控的有效手段。基于物联网技术的边防管控感知体系,是指运用射频识别系统、短距离通     

对国防知识产权归属制度的思考

在国防科技领域,政府投资的重点大多集中于对国家安全、科技和经济发展起着至关重要作用的项目.由于计划经济的影响,在我国国防知识产权归属与分享层面上,长期存在着权益和责任不清的问题,一定程度上挫伤了承担国防科研项目的单位或个人进行技术创新和成果转化的积极性,既不利于国防自主知识产权的形成,又使得一些重要的国防科技成果疏于管理.因此,对我国国防知识产权归属制度进行反思和探讨是很有必要的.     

谈体育教学中“生成性”课堂教学实践策略

一、体育教学生成性现状在体育教学过程中,教师要善于观察,利用课中可以利用的各种资源。要有生成意识,把握体育教学的整体思路和目标指向,为学生的自主活动和生成预设必要的时空。在体育教学过程中生成有预见生成和动态生成。我们在体育教学观摩课中看到的体育课大多是缺乏生成性的预设教学。教师和学生在熟悉了多次的教学环境中,重复着预演了多次的体育教学过程,“表演”中即使有生成,也是演练多遍的生成,而不是真正意义上的生成。相反,在平时的体育教学中,由于体育教学天然具有的开放性、动态性和活动性特点,我们倒可以碰到很多生成性的…     

我国科学卫星工程项目管理的现状与思考

目前我国还比较缺乏自主科学卫星计划和第一手的探测数据,空间科学卫星计划对空间技术发展的独特的牵动和引领作用尚未充分发挥出来,科学卫星工程在管理团队、管理内容上需要改进和完善     

基于分形相关盒维数的分步合作频谱感知方法

提出一种基于分形相关盒维数的分步合作频谱感知方法,通过对信号进行自相关运算,然后求取其盒维数值,利用恒虚警检测得到判决门限进行判决,在所有认知用户中随机选择参与运算的认知用户,并反馈有益信息。仿真结果表明,该方法在保证检测准确率的同时,降低了认知系统合作频谱感知所带来的额外开销和频谱检测时长,减轻合作控制中心的负荷,整体上提高了认知系统的检测性能。     

幸福从何而来？

前一段时间,我们单位开展了“价值观是非观幸福观”教育活动。活动中,我们思考着、讨论着、求索着这样一个问题：我们常常感知、孜孜以求的幸福,究竟来自何处？     

建立管控体系,推进子公司自主发展

<正>一、母子公司管控体系建立的背景近些年来,武船围绕有限相关多元化和"三大板块"、"六大产业"的发展战略,整合资源,初步建立了以资产为联结纽带的母子公司管理体制。管理体制的变革必然要以全新的管理机制与之相适应。建立母子公司体制后,改变工厂制条件下的运营机制,建立适应母子公司体制要求的集团化运营机制成为公司的迫切需求。母子公司管控问题一直是困扰许多大企业集团的难题,在管控过程中经常会出现三种情形:第一类是由于     

浅探物联网在智慧军工的应用及智慧军工产业链

<正>智慧军工的产业链非常完整,从元器件到设备、软件产品到信息服务、解决方案提供到平台运维,智慧军工基于物联网三个功能层都包含了硬件产品、硬件设备到软件产品、系统方案,和公共管理系统、行业应用系统、以及第三方物联网平台的运维服务。0.引言在工业4.0和两化融合的大背景下,制造业正经历一场工业的全面转型升级,虚拟全球将与现实全球相融合。通过计算、自主控制和联网,人、