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121.
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为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。 相似文献
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针对锥形运动对弹体稳定性的影响,建立了导弹锥形运动控制的非线性数学模型,通过引入复攻角的概念,使难以用解析手段处理的非线性模型转换成可解析的一般模型。根据线性化模型分析了导弹复攻角运动方程,推导了制导控制系统参数的稳定控制域范围,分析了控制系统阻尼回路和控制回路对导弹锥形运动稳定性的影响规律,提出了锥形运动控制的稳定性判定方法。仿真结果进一步验证了该判定方法的可行性和正确性,为导弹锥形运动的制导控制系统设计提供了依据。 相似文献
124.
125.
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为提高变外形航弹BTT控制系统对弹翼作动影响的鲁棒性能,提出了一种基于离散滑模控制原理的BTT自动驾驶仪设计方法。建立了航弹BTT控制仿射模型,针对该模型中存在的时变特性与耦合问题,通过反馈线性化方法对原系统进行解耦并离散化处理,将由后掠角采样值误差引起的各动力学系数偏差项作为模型不确定扰动,设计了变外形航弹的离散滑模BTT自动驾驶仪。仿真结果表明,所设计的离散BTT控制系统实现了各通道的解耦控制,对时变参数摄动具有良好的鲁棒性能,验证了对指令跟踪的动态延迟和误差与采样周期有关,实际选取时需综合考虑实际硬件性能与期望的指令跟踪精度要求。 相似文献
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128.
<正>2014年9月28日下午,正值山河智能装备股份有限公司15周年庆典,ES系列液压混合动力挖掘机新品在喜悦祥和的氛围中精彩亮相。此次发布会中,SWE350ES挖掘机展示了优越的节油性能,引起客户热烈反响,多名客户当场均表达了采购意愿。中国工程机械工业协会秘书长苏子孟先生等行业领导与专家参加了此次新品发布会。据了解,山河智能自2006年开始对挖掘机节能技术进行研究,结合多项国家863与科技支撑项目,先后完成节 相似文献
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<正>本文论述了新时期武器装备研制、生产、服务质量控制工作的特点,提出了军代表应树立的新理念和新时期军代表质量监督工作的重点及方法。引言随着科学技术的高速发展,高新技术武器装备也发展迅猛,其特点是系统复杂、组装密集、技术难度大、质量要求高,使得装备研制周期增长,全寿命费用加大。为此,在武器装备质量建设中更需要实施全系统、全寿命、全过程质量监督和服务保障工作。为做好此项工作,除迅速提高承制方质量监督人员的业务素质和能力外,还要求军事代表树立质量监督的新理念,研究新方法,为我军现代化装备作出新贡献。 相似文献
130.
《火力与指挥控制》2014,(8)
正高性能数据分发服务AppDDS(Appsoft Data Distribution Service),是北京神州普惠科技股份有限公司推出的分布式实时应用网络通信中间件。其基于对象管理组织(OMG)发布的DDS标准,经过多年研发和充分论证而成。AppDDS可以方便用户快速开发及优化各种分布式实时应用,拥有高可靠性和可替代进口产品的特点,具备高带宽、强实时、低抖动、跨平台等诸多优异性能,包含底层通信协议、上层应用开发建模工具、网络分析工具、性能测试工具等一系列工具集。神州普惠公司对AppDDS拥有完全自主知识产权,并建有强大的研发和技术服务专业团队,目前已在航空、航天、电子、船舶、兵器等行业内服务众多用户,反响良好。 相似文献