基于航路点跟踪的AUV回收控制

针对军事侦察和海洋观测领域中对自主水下航行器(AUV)自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收中的航路点跟踪控制问题.在海流干扰作用下,设计航路点规划跟踪路径,然后运用自适应滑模方法设计AUV的动力学控制规律.采用横向跟踪控制算法,使AUV精确地沿着规划的运动路径进入回收器中.仿真结果表明,所设计的控制规律是有效的,AUV能较好地完成航路点的跟踪任务,并最终到达回收器中实现了对接.     

常值海流作用下多自主水下航行器编队控制

研究了常值海流作用下自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的编队控制问题.控制器设计分为两部分:一部分综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了单体AUV路径跟踪动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流作用下的全局渐进稳定;另一部分为路径参数一致性协同跟踪控制器,保证在仅有一个或一部分AUV获取虚拟领航AUV路径参数更新速度情形下能对其进行协同跟踪.从理论上证明了整个闭环系统的稳定性.仿真结果表明了所提出方法的有效性.     

基于“课程思政”的军队院校教学探索与研究——以特种车辆构造与维修类课程为例

阐述课程思政的时代背景、内涵、应用意义，深入分析了特种车辆构造与维修类课程融入思政元素存在的问题。为推动高职特种车辆构造与维修类课程思政的教学改革，从提高教师的课程思政素养，整合课程内容、构建思政内容体系，注重思政元素评价3个方面，提出高职特种车辆构造与维修类课程思政的教学改革路径。     

悬挂特性对履带车辆在沙滩通行能力的影响分析

越野行驶中由车辆振动引起的不平衡扰动力对地面变形有明显的影响.应用车辆-地面沉陷理论推导了扰动力-沉陷系数公式,按照积极隔振原理建立1/10履带车辆考虑地面变形情况下主动控制悬挂系统动力学模型,同时以通行能力为评价目标,采用二次型经典最优控制算法LQR,对沙滩地下陷量进行仿真.通过改变加权值R,分析了悬挂特性对下陷量的影响.结果表明,减小悬挂系统的刚度或阻尼力可以降低对路面的扰动力,减小在沙滩上行驶时的下陷量.     

对国防知识产权归属制度的思考

在国防科技领域,政府投资的重点大多集中于对国家安全、科技和经济发展起着至关重要作用的项目.由于计划经济的影响,在我国国防知识产权归属与分享层面上,长期存在着权益和责任不清的问题,一定程度上挫伤了承担国防科研项目的单位或个人进行技术创新和成果转化的积极性,既不利于国防自主知识产权的形成,又使得一些重要的国防科技成果疏于管理.因此,对我国国防知识产权归属制度进行反思和探讨是很有必要的.     

谈体育教学中“生成性”课堂教学实践策略

一、体育教学生成性现状在体育教学过程中,教师要善于观察,利用课中可以利用的各种资源。要有生成意识,把握体育教学的整体思路和目标指向,为学生的自主活动和生成预设必要的时空。在体育教学过程中生成有预见生成和动态生成。我们在体育教学观摩课中看到的体育课大多是缺乏生成性的预设教学。教师和学生在熟悉了多次的教学环境中,重复着预演了多次的体育教学过程,“表演”中即使有生成,也是演练多遍的生成,而不是真正意义上的生成。相反,在平时的体育教学中,由于体育教学天然具有的开放性、动态性和活动性特点,我们倒可以碰到很多生成性的…     

我国科学卫星工程项目管理的现状与思考

目前我国还比较缺乏自主科学卫星计划和第一手的探测数据,空间科学卫星计划对空间技术发展的独特的牵动和引领作用尚未充分发挥出来,科学卫星工程在管理团队、管理内容上需要改进和完善     

履带车辆水泥路面的牵引力-滑转率关系的计算与试验

为了研究履带车辆在水泥路面的行驶特性,主要是分析计算其直线行驶时的履带牵引力与滑转率的关系,建立了履带地面牵引力和滑转率的关系模型。首先根据接地压力试验测试结果建立了半经验接地压力计算模型;然后假设履带与水泥地面之间的摩擦因数随正压力、滑动速度和路面性质等因素变化而建立了摩擦因数的修正模型;最后结合接地压力、摩擦因数与牵引力的计算公式得到了履带地面牵引力和滑转率的关系模型。将地面牵引力的计算结果与实车测试结果进行了对比,两者的一致性验证了所建立的计算模型具有可信性。     

人人有车不见车 家家入股有分红

正4月9日,十三师淖毛湖农场工业产业集聚园区的淖毛湖农场职工车队服务中心建设现场,礼炮齐鸣,36辆崭新的红色大卡车一字排开,为初春的淖毛湖留下一抹动人的红色。淖毛湖农场职工车队车辆交接暨车队服务中心奠基仪式隆重举行。在奠基仪式上,入股的237名团场职工领到了第一季度分红。从职工入股到第一次分红,淖毛湖农场通过组建职工车队大力发展第三产业,在助推职工群众多元增收的路上迈出了铿锵的步伐。