三关节机器人的神经网络补偿自适应控制器设计

三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。     

政治机关与司后装机关的协调艺术

司政后装机关同处在抓基层“一线指挥部”的重要位置。作为党委直接办事的政治机关 ,主动地协调与司后装机关的关系 ,是确保党委决策顺利实施和实现首长意图的关键所在。因此 ,政治机关要注意把握工作环节 ,讲究协调艺术 ,使机关工作合拍、合心、合力。主管工作勇唱主角不推诿。政治机关是基层思想政治工作的“一线指挥部” ,带动司后装机关抓好基层思想政治工作责无旁贷。但在抓工作落实的过程中 ,有的单位“领衔主演”意识不强 ,对其他部门反映的问题不作认真处理 ,以至影响与司后装机关之间的工作关系。因此 ,要强化“主角意识” ,站在贯…     

图像配准参数的自适应求取方法

提出了一种可见光和红外图像的自动配准方法 .针对多数配准过程需人工干预的问题 ,建立二维仿射变换模型 ,以图像边界为特征 ,以目标边界互相关函数最大为原则 ,对二维仿射变换模型自适应搜索求取最佳配准参数 .给出了实际可见光和红外图像配准的实验结果     

有约束的Hartley域自适应算法的应用研究

通过对有约束的Hartley域自适应算法、频域自适应算法及时域自适应算法用于自适应降噪系统的计算机仿真研究 ,认为在自适应通信降噪中采用基于Hartley变换的自适应算法较频域自适应算法及时域自适应算法性能更优、降噪效果更好 ,并在高速信号处理器TMS32 0C30上开发实现了该算法 .实验结果表明 ,将Hartley域自适应算法应用于通信降噪系统 ,方法实际可行     

俄“和平”号空间站将于3月6日坠入太平洋

美国防部2000年12月27日宣布,2001财年将拨款860万美元,用于支持能加速高能激光武器研制的各种相关技术的研究。目前,专门负责这一项目的高能激光器联合技术办公室已从56项竞争提案中选定19项准备投资。被选定的方案将对各种高能激光武器的相关技术和物理特性进行广泛深入的探索,其中包括化学激光器、固态激光器、自由电子激光器、自适应光学,     

目标自动跟踪与信息处理综合系统的研究与实现

根据将目标自动跟踪与信息处理综合的思想,在目标自动跟踪与信息处理综合的实现方面作了大量工作.实验结果表明,只有在自动跟踪系统中综合目标信息处理,火控系统性能才能有质的提高.同时,数字信号处理技术、自适应滤波算法的应用使得系统设计能够基本达到实际应用的阶段.     

运用科学有效的学习方法 掌握与时俱进的理论成果

我们集团军历届党委班子对理论学习一直十分重视。前几年,围绕“学起来、坚持好、深下去、运用好”的问题,先后建立实行了“党委议学、个人述学、集体评学、组织考学”的学习制度;．总结出了“吃透本上的、摸清现实的、学习别人的、形成自己的、变成部队的”理论联系实际的五个环节。     

自适应交互多模型算法在机动目标跟踪中的应用

针对多模型算法在机动目标跟踪中存在的问题,运用交互多模型算法(IMM)和自适应滤波理论,设计了一种自适应交互多模型算法(AIMM),结合目标运动模型对目标当前加速度和其方差进行估计,并在此基础上给出了AIMM中模型集和模型转移概率的设计方法,进行了计算机仿真.蒙特卡罗仿真结果表明,与标准IMM算法相比,该算法比IMM算法的跟踪性能有很大提高,跟踪复杂机动目标比IMM有更快的收敛速度,跟踪滞后问题得到较好的解决,跟踪目标的稳定性和精确性均优于IMM算法,有利于机动目标的实时跟踪.     

基于自适应模糊神经网络的油料消耗预测模型

根据我军油料消耗预测方法的现状,利用模糊控制和神经元网络原理,提出了一种新的预计方法。量化的作战条件作为系统的输入,预计作为系统的输出,根据历史的输入、输出数据确定系统的特性,激励预测模型,利用此种方法建立的模型根据历史数据训练后,输入现有作战估计条件,即可对部队日平均油料消耗做出预测。     

激光武器系统

本文阐述国外激光武器系统发展概况,激光与目标相互作用机理及破坏机制,激光武器系统的功能及组成,激光武器系统的主要技术性能及关键技术等。