基于AKF的AUV对接回收组合导航研究

针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF).基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪DVL和深度计的基于斜距的组合导航模型.通过对SINS/USBL/DVL/深度计组合导航量测信息误差特性分析,设计了改进的基于斜距的SINS/USBL/DVL/深度计组合导航模型;针对该模型突出的滤波发散问题,设计了基于滤波收敛性判据和强跟踪滤波思想改进的AKF滤波算法进行有机融合.仿真结果表明,此研究使实际AUV系统具有更高的滤波精度和可靠性.     

强化三个环节 创建学习型机关

坚持以人为本在创建学习型机关过程中,必须以促进人的全面发展为目标,突出对机关干部的学习力、创造力、协作力的培养,推动机关干部整体素质的提高。(一)抓住提高个人的学习力这个关键。按照学习型组织理论,创建学习型机关归根到底要体现在学习力的培养上。学习力是机关生命力的根本,只有不断增强个人的学习力,才能形成人人热爱学习、虚心学习的良好氛围,增强整个机关的学习力。(二)抓住提高个人的创造力这个关键。学习型机关必须注意把学习转化成创造力,把个人的创造力转换为机关的创造力。所以创建学习型机关要以与时俱进、开拓创新为目标…     

合着时代的节拍——某摩步旅与时俱进改进政治教育片断

“六个跟着搞”增强教育及时性新的体制编制调整后,某摩步旅政委深入基层调查研究时了解到:部队的集中教育搞得比较扎实有效,但随机教育一直是个薄弱环节。虽然基层连队为搞好随机教育,动了一些脑筋,做了一些工作,取得了一些成效,但还存在着“内容不系统、随意性大、跟得不及时”等现实问题。为使集中教育和随机教育能“两个轮子一起转”,最大限度地发挥随机教育的效能,旅党委在认真研究、分析随机教育内容、作用和官兵思想变化规律后认为,随机教育也有“机”可循:要想保持官兵政治上的坚定性,随机教育必须紧跟国际国内大事搞;有效防止和抵…     

自适应旁瓣对消在单脉冲跟踪雷达中的应用

跟踪雷达应用自适应旁瓣对消时辅助天线中的期望信号会引起测角误差,若不采取应对措施,雷达无法对目标进行有效跟踪。为解决此问题,提出了一种能消除由辅助天线期望信号引起的测角误差的方法。理论分析和计算机仿真结果表明此方法是有效的。     

运用课堂教学培养发散思维

发散思维是以形象思维为基础,它试图打破常规,寻求变异,广开思路,发挥想象,探索多种解决方案或新途径.而不强调事物之间的相互关系,也不追求解决问题的唯一正确答案,从而产生信息的多样性.其主要特征是求异性和多样性.发散思维所产生的信息的求异性和多样性,正是人们进行创造性活动时所需要的.培养学生的发散思维能力是培养学生创造力的重要环节.我在教学中主要通过以下环节,达到培养和提高学生发散思维的能力.     

Ad Hoc网络在军事领域中的应用

Adhoc网络是指一组带有无线收发装置的移动节点组成的一个多跳的临时性的自治系统。Adhoc网络的前身是分组无线网(PRNET)。1972年,美国DARPA启动了分组无线网项目,研究分组无线网在战场环境下数据通信中的应用。项目完成之后,DAPRA又在1993年启动了高残存性自适应网络(SURAN)项目。研究如何将PRNET的成果加以扩展,以支持更大规模的网络,还要开发能够适应战场快速变化环境下的自适应网络协议。1994年,DARPA又启动了全球移动信息系统(GloMo)项目,在分组无线网已有成果的基础上对能够满足军事应用需要的、可快速展开、高抗毁性的…     

基于LS-SVR的提升小波自适应算子构造方法与应用

小波变换已经广泛应用于信号处理各个领域,然而为给定的信号设计合适的小波函数非常困难.提升小波变换通过设计预测算子和更新算子,可以获得具有期望特性的小波函数.提出一种提升小波自适应算子的构造方法.根据给定的维度对剖分信号进行处理,采用最小二乘支持向量回归机算法构造自适应算子,选用线性核函数实现均方误差最小化.仿真实验证明了该方法的可行性和有效性.所构造的预测算子能够反映给定信号的结构特征,适用于信号消噪和故障诊断.     

对做好平时征兵准备工作的几点认识

做好平时征兵准备工作,是扎实打牢兵员征集工作基础、有效破解"当兵冷"、"征兵难"问题的重要途径和措施,必须紧紧围绕筹划部署、宣传动员、兵役登记、预征报名、机构建设等重点环节,狠抓工作落实. 一、党委要高度重视,把做好平时征兵准备摆上重要位置.一是要早筹划严部署,积极争取工作主动.各级党委在研究筹划年度工作时,要把做好平时征兵准备确定为年度一项重要工作,由常委带队,深入到所属人武部和基层武装部,认真调查研究、广泛征求基层意见,为科学筹划平时征兵准备工作摸清底数.在党委扩大会议上,要精心安排部署.二是要深学习促认识,不断理清工作思路.各级征兵办公室在制定年度工作计划时,应树立筹划要"早"、部署要"细"、工作要"实"、落实要"严"的工作作风,采取多种方法和途径,组织各级征兵工作机构成员,学习领会上级指示和征兵政策法规,使他们认清做好平时征兵准备工作的重要性和必要性,理清工作思路,狠抓环节落实.三是要细分析准研判,科学制定工作措施.各省军区、军分区(警备区)可结合参加师团级单位党委民主生活会,把总结分析征兵工作形势作为一项重要内容,深入到相关单位针对具体问题进行调研摸底,分析研判征兵工作态势,结合实际制定对应措施.     

十字梁控制系统的非奇异终端滑模控制

为了保证系统跟踪误差在有限时间内收敛到零,采用非奇异终端滑模控制方法设计十字梁系统的控制器.将十字梁系统3个通道之间的耦合因素和外界干扰影响视为不确定项,将十字梁系统模型转变为一种类解耦形式.设计了自适应算法分别调节3个通道的控制器参数,对不确定项进行估计和补偿,使得3个通道的控制器中不包含耦合因素,从而简化了控制器结构.仿真分析表明,所设计的3个通道的非奇异终端滑模控制器比前人设计的控制器具有跟踪速度更快、跟踪精度更高的优点.     

做好现役部队预编工作须在“四个环节”下功夫

现役部队预编工作是战时兵员动员工作的一个重要组成部分,是确保部队战时对口补充专业技术兵员、实施快速动员扩编和伤亡补充的重要举措。新形势下做好现役部队预编工作,必须在需求、管理、训练、保障四个环节下功夫,见成效。