一种无人机辐射源调制样式识别算法

针对小型无人机威胁低空领域且在复杂电磁环境下难识别的问题,提出了 一种基于卷积神经网络的信号识别算法.首先,分析了无人机应用背景下直接序列扩频信号的特性,并采用短时傅里叶变换获取信号时频特征;然后,利用提出的能量阈值降噪法降低时频特征中噪声成分;最后,设计了卷积神经网络用于分类识别.仿真结果表明,该算法在信噪比为-6 ...     

基于自适应积分滑模的无人机编队控制器设计

针对一类受有界干扰影响的无人机编队系统控制器设计问题,基于自适应积分滑模控制框架,提出了一种新型的无人机编队控制器设计方法.通过引入自适应律对扰动上界进行估计,并在控制器中消除了扰动的影响,通过Lyapnov方法对所提出闭环系统的稳定性进行了仿真及分析.仿真结果表明,本文所提出的控制器在保证系统具有一定鲁棒性的前提下完...     

弹仓的RBF神经网络自适应滑模控制

提出了一种智能算法与滑模控制相结合的控制策略,通过自适应算法对弹仓系统未知参数进行估计,通过RBF神经网络逼近滑模控制中的切换项,形成无模型控制器.在弹仓空载、半载和满载3种不同情况下进行仿真验证,结果表明,该控制算法对弹仓系统中存在的非线性摩擦力矩、啮合冲击力矩、链传动多边形效应以及其他未知的外部扰动力矩等不敏感,具...     

外肢体机器人的运动分析与控制仿真

设计了一种结构稳定、易于控制的外肢体机器人.根据外肢体机器人空间运动学和动力学特点,基于旋量理论建立了外肢体机器人运动学和动力学方程,并通过外肢体机器人特定场景下的运动仿真,获取了外肢体机器人的运动学、动力学参数曲线;进而基于动力学模型设计了模糊自适应补偿控制器,实现对动力学方程中摩擦参数的精确逼近,从而通过前馈补偿,...     

基于MOMEDA和IITD的滚动轴承微弱故障特征提取

为了清晰准确地提取出强背景噪声下滚动轴承微弱故障特征,对采集的外圈故障轴承的振动信号用MOMEDA进行信号增强;然后,利用IITD分解得到一系列模态,并对分解得到的模态进行包络解调提取故障特征;最后,进行了故障模拟实验,实验结果表明了该方法的有效性。     

考虑落角约束与驾驶仪特性的自适应RBF空间末制导律

为使大口径舰炮制导炮弹在打击近岸机动目标的末制导段满足落角约束,现考虑自动驾驶仪动态特性,基于自适应RBF逼近网络与动态面滑模提出一种空间末制导律。构建空间弹目相对运动模型,通过带改进微分跟踪器的扩张状态观测器估计目标加速度。为零化视线角跟踪误差与视线角速率,采用自适应指数趋近律设计非奇异终端滑模动态面,并运用自适应RBF逼近网络削弱控制指令抖振。通过Lyapunov第二法证明了全系统中视线角跟踪误差与视线角速率均最终一致有界。仿真实验表明：该末制导律使制导炮弹在空间中打击具有不同机动形式的近岸目标时,均具备良好的末制导性能。     

基于AKF的AUV对接回收组合导航研究

针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF).基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪...     

高频自适应无线电通信系统中的计算机终端式自适应控制器

自适应控制器是高频自适应通信系统(HF—ACS)完成线路质量分析(LQA)和自动线路建立(ALE)功能的核心控制部件.本文提出了计算机终端式自适应控制器(PCAC)的实现方案,即由个人计算机(PC机)来充当HF—ACS的系统控制单元和信息处理单元;描述了“自动频率准备”的含义.PCAC是数字信号处理(DSP)、实时信道估值(RTCE)和计算机窗口界面(CWI)技术的综合应用产物.PCAC允许HF—ACS根据日益增长的用户需求而不断扩展,并能适应相关通信标准的不断变化.可以说,未来的PCAC将是用于高频无线电通信线路的话音图文综合处理终端.     

一种新的离散余弦变换LMS自适应滤波算法

通信过程中由于多径效应容易造成码间串扰,为此讨论了一种基于离散余弦变换(DCT)的最小均方(LMS)自适应滤波算法.该算法不依赖于输入信号特性,以一种近似的方式完成对输入向量正交化,实现了高效计算.将该算法运用于码间串扰(ISI)严重的信道均衡仿真实验中,并与传统的LMS和归一化LMS( NLMS)算法进行比较,仿真结果表明该算法具有更快的收敛速度和更小的稳态误差.     

十字梁控制系统的非奇异终端滑模控制

为了保证系统跟踪误差在有限时间内收敛到零,采用非奇异终端滑模控制方法设计十字梁系统的控制器.将十字梁系统3个通道之间的耦合因素和外界干扰影响视为不确定项,将十字梁系统模型转变为一种类解耦形式.设计了自适应算法分别调节3个通道的控制器参数,对不确定项进行估计和补偿,使得3个通道的控制器中不包含耦合因素,从而简化了控制器结构.仿真分析表明,所设计的3个通道的非奇异终端滑模控制器比前人设计的控制器具有跟踪速度更快、跟踪精度更高的优点.