基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制

针对无速度信息的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种带观测器的机械臂免模型模糊基函数网络输出反馈PD控制。所设计的模糊基函数网络被用来估计关节速度,并同时用来补偿系统的未知不确定。网络的权值及参数调整采用混合算法,且能够在线自适应实时调整,不需要离线学习阶段。所提出的观测器及控制器均不需要任何的机械臂动态模型(包括惯性矩阵逆),并通过引入PD控制使整个方案更易工程实现。基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统一致最终有界。两关节机械臂试验结果进一步证明了这种基于观测器的反馈控制算法的有效性。     

基于“当前”统计模型的模糊自适应滤波算法

"当前"统计模型需要预先设计目标最大机动加速度和目标机动频率,不能适应各种机动情况。在"当前"统计模型的基础上,提出了一种基于"当前"统计模型的模糊自适应滤波算法。该算法能使目标最大机动加速度和目标机动频率随着机动特性自适应调整,适应各种机动情况。仿真结果表明,该算法的跟踪精度优于传统的基于"当前"统计模型的跟踪算法。     

基于改进遗传算法的圆柱共形天线阵方向图综合

将一种改进的遗传算法运用于圆柱共形微带天线阵列的方向图综合。把共形阵列等效为沿轴向方向若干个圆环阵单元组成的线阵,计算其方向图函数。将改进的遗传算法运用于阵列的方向图综合。该算法采用简单灵活的十进制编码并结合多种交叉算子、非均匀变异算子和综合选择算子对遗传参数进行了一些改进。仿真结果表明,该算法能有效地实现圆柱共形微带天线阵列的方向图综合,与基本遗传算法相比改进的算法具有更好的寻优能力和收敛性。     

弹载双波段不同辐射方向图天线的设计

提出了一种小尺寸弹载双波段不同辐射方向图天线。其中天线体积为41×24×1.5mm3;在2.15GHz到2.25GHz工作频段内与弹轴垂直的面上辐射方向图近似全向方向图,而在12.3GHz到12.9GHz工作频段内其弹轴下方的辐射方向图近似锥形方向图。给出了具体设计尺寸、仿真和实测方向图及电压驻波比。     

多参考输入自适应IIR跳频同址干扰抵消算法研究

根据多参考输入自适应干扰抵消原理,提出基于方程误差结构的多参考输入自适应IIR干扰抵消器,给出具体算法并分析其性能.提出多部跳频电台同平台装载的自适应IIR同址干扰抵消方案,并对3种算法的性能进行仿真.仿真结果表明,多参考输入自适应IIR干扰抵消算法具有很好的收敛速度、收敛精度和稳定性,可以取得更好的跳频同址干扰抵消性能.     

等离子体天线辐射特性研究

用环形荧光灯制作了两幅等离子体天线,等离子体激励源分别为220 V交流电压和射频信号.测量了两种等离子体天线的电压驻波比和远区辐射场强,并与周长相同的方框金属天线的特性进行了对比.结果表明,等离子体天线的增益较金属天线平均低5 dB左右;在试验频率低端,220 V电源预激励方式下等离子体天线增益比RF直接激励要高2～4 dB,随着频率增加,两者增益差变小.     

短波基站水平双极天线及鞭天线间耦合的矩量法分析

将相互耦合的天线视为辐射体和加栽散射体,采用矩量法计算天线和耦合天线的电流分布,由源和加裁段的电流算出天线间的耦合度.根据以上方法,对短波基站常用的40 m水平双极天线和10 m鞭天线在各种典型架设方式下的耦合度进行了计算.计算结果表明,两副天线采用相互正交的极化和对称布局可显著减小耦合度.     

新一代战斗机综合传感器自适应火控攻击技术

针对新一代战斗机所面临的复杂战场环境,给出了综合利用各种传感器获得的不同信息来源和信息形式的自适应火控系统结构.采用基于目标非完全信息的方位校正导引方法,解决了自适应火控攻击系统的关键技术.仿真结果表明,利用自适应火控攻击技术,可以显著提高新一代战斗机在电子对抗条件下的火控攻击能力.     

舰炮零位检测方法与实现

提出了白天或夜间利用远方可见固定目标(距离大于3 km)检测舰炮零位,来取代在夜间利用星体检测舰炮零位的传统方法,给出了检测数学模型,并对检测误差进行了分析.该检测方法在通用型舰炮零位检测仪中得到了具体应用与实现.试验证明:该检测仪能适用于各种口径舰炮,检测精度达到0 1 mrad.     

联邦滤波器的SINS/GNS/DVS水下组合导航

针对现有的水下导航系统不能全面满足AUV导航的需要,为了提高水下航行器组合导航系统长时间远航程的隐蔽性,可靠性及精度,提出了一种基于联邦滤波器的惯性导航系统、地磁导航、多普勒速度声纳的组合导航方案,并采用简化自适应卡尔曼算法对水下航行器组合导航系统进行误差估计,解决了传统卡尔曼滤波容易发散的问题.仿真结果表明,在SINS/GNS/DVS组合导航中采用该算法,提高了定位精度,保证了滤波的快速性,验证了该算法的可行性和正确性.