人手操作的联体计算

机器人的一个重要理论问题是如何控制机械手以获得所需要的运动。本文将人手操作的基本运动,抽象为具有七个构件而有九个自由度的刚体系统,严格地分析了这些运动,并根据实际情况考虑到各构件的重力、控制力和摩擦阻力,因此能完成人手操作的多种功能。而为了便于在计算机上实施运算利用Kane方程建立了以广义坐标表达的运动微分方程,这可作为分析机械手运动的理论依据。     

水压场信息处理系统

介绍了以３８６型微机为核心,由微压差传感器、传感器平衡及实时标定装置、直流放大器、Ａ／Ｄ转换器、站位控制电路构成的实验室用模型水压场信息处理系统．     

常规船舶操纵运动仿真

本文详细介绍了船舶四象限操纵运动数学模型的结构,考虑船、桨、舵、风、流浅水等因素的影响,进行了仿真计算。仿真结果同“明海”轮的实船数据进行比较,精度满足要求,表明仿真计算是可行的。     

船舶供配电网络监控器设计

对船舶供配电网络的检测与控制进行了分析讨论,设计了电网监控器的硬件与软件。实验表明,该监控器工作可靠,能较好地完成各项功能要求,具有较高的实用价值。     

导弹气动参数的分割法辨识

介绍了分割辨识算法及其在导弹气动参数辨识中的应用,并以某导弹为例,采用分割辨识算法对其气动参数进行了估计。仿真计算表明,分割辨识算法计算量小、计算速度快,且精度满足要求。     

岩石拉压特征的相似性

本文通过近年来岩石力学的试验结果,其中包括单轴拉压力和压应力作用不同岩石的完全应力－应变曲线,受拉强度和受压强度的载荷速度效应,以及蠕变寿命随蠕变应力水平的变化等,研究了岩石在拉应力和压应力作用下上述力学特征的相似性和规律性,并通过电子显微镜对岩石试件裂缝扩展过程的观察,以及破坏断面的显微分析,讨论了拉应力和压应力作用下岩石裂缝扩展和变形破坏的力学机制。     

Poisson分布与正态分布参数的Γ—极小极大估计

对于Poisson分布及正态分布,本文在其参数θ的先验一阶矩和二阶矩的部分信息已知的情况下,给出了θ的极小极大估计,同时也给出了最不利先验分布。     

湖北省政府专题研究船舶工业发展

近日．湖北省政府召开专门会议．研究加快湖北船舶工业发展问题。湖北省省长罗清泉、副省长任世茂及29个部门和单位的主要领导同志参加了会议。     

多传感器系统中的航迹合成

本文系统地研究了线性离散系统中的航迹合成和分层估计问题。第一,推出全局最优集中估计解;第二,提出一种新形式的最优航迹合成解,并介绍了它的特点和性质;第三,系统地讨论了一种次优合成算法;第四,导出了次优与最优合成算法的关系。理论分析和仿真研究表明,在过程噪声较小的条件下,次优解与最优解的性能非常接近。     

综合火力/飞行控制系统的分析与设计

本文利用经典控制与现代控制理论相结合的方法,分析、设计了一种复杂的时变非线性随机控制系统——空一空射击模态的综合火力/飞行控制(IFFC)系统。文中给出了飞行控制系统的构成与设计结果,建立了一种基于惯性座标系的指挥仪型火控解算模型,讨论了火飞耦合控制律的构成特点,设计了目标状态估值的卡尔曼滤波器,最后进行了整个IFFC 系统的数字仿真。大量仿真结果,特别是空战状态下飞机倒飞机动模态的自动进入和退出,表明了本文所设计的IFFC 系统具有良好的性能和一定的实际意义。