基于模糊控制的6×6滑动转向无人地面车辆轨迹跟踪控制算法

针对滑动转向无人地面车辆的轨迹跟踪控制问题,考虑其横向运动不可控的特点,采用解耦设计方法,对车辆沿x轴的纵向运动和绕z轴的旋转运动分别进行控制,根据模糊控制理论,设计了包括车辆纵向速度模糊控制器和偏航角速度模糊控制器在内的轨迹跟踪控制器.为确保运动平稳,防止车轮打滑,引入了受限控制策略,对纵向速度和偏航角速度进行PD闭环控制,保证车辆运动所需的总的纵向驱动力和偏航扭矩,并采用平均分配的方法将纵向驱动力和偏航扭矩分配为6个车轮驱动扭矩命令值.通过RecurDyn软件建立了车辆虚拟样机动力学模型,并采用联合仿真的方法对所提算法进行了仿真,结果表明该算法是有效的.     

维护民族团结 反对民族分裂

近来,新疆巴楚、鄯善等地连续发生严重暴力恐怖案件,无论是4月23日发生在巴楚县的严重暴力恐怖案件,还是6月26日发生在鄯善县的暴力恐怖袭击案件,暴徒都是穷凶极恶,丧心病狂,他们不分民族性别,滥杀无辜,极大地危害了各族人民群众的生命财产安全,造成了严重的     

基于VERICUT的双通道车铣复合仿真

随着车铣复合加工技术在国内的应用不断增多,其后置和仿真已逐渐成为制约车铣复合加工技术高效应用的关键问题。特别对于具有双通道双主轴和虚拟Y轴且机床结构紧凑、容易产生碰撞又要求实现同步加工的车铣设备,其仿真的实现变得尤其重要。Vericut是当今世界最流行的仿真软件,虚拟Y轴、双通道同步、双主轴交换零件等一些核心技术的配置鲜为人知,如果用户不具备仿真机床的一些核心配置技术,虚拟仿真是实现不了的。本文针对这些技术做一些粗浅阐述,希望对读者有所帮助。     

基于三维虚拟营区的设备实时信息集成

虚拟现实技术已广泛应用于营区、校园、社区等区域虚拟景观的展现,但大部分只重视静态模型信息展示,对设备信息特别是设备动态实时信息的展现涉及较少。提出了一种在三维虚拟营区中全面展现设备信息的方法。该方法将各设备管理系统数据与三维数据融合共用,通过图元接口来实现设备动态信息展示。在基于Stamp三维信息平台和3ds Max构建的虚拟营区中进行验证,实现了营区供水、供电、环境监测、安防等设备信息的综合展现。     

掬尽三江水 难洗一面羞

正[案情追踪]马招德在担任海南省定安县委书记、县长,海南省工商局局长、党组书记期间,先后收受他人贿赂90余万元、美金1万元、港币2万元。2003年8月,马招德被海口市中级人民法院判处有期徒刑11年,剥夺政治权利三年,并处没收财产10万元。[忏悔录]我1947年8月出生于马来西亚。1954年早春,刚满7岁的我随     

一根绳上的三只蚂蚱

正失去自由是人生最大的痛苦,渴望自由的感觉只有失去过的人才能真切感受一师十团十一连原党支部书记、连长包安怀,报账员聂清萍以及团核算中心会计王尚朝,利用职务便利,单独或共同贪污公款30余万元,构成违法犯罪。2010年1月,一师中级人民法院以贪污罪分别判处王尚朝有期徒刑7年(并处没收财产5万元)、聂清萍有期徒刑4年6个月(并处没收财产3万元)、包安怀有期徒刑3年(并处没收入2万元)。同年2月,经一师十团党委研究决定,分别给予包安怀、聂     

基于状态空间模型的航天器装配角偏误差研究

装配过程的误差建模是分析装配误差的重要手段之一。通过分析影响航天器装配结果的尺寸和形位误差、装夹定位误差,将其装配的偏差源分为夹具装夹误差和舱段制造误差两类。并将不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行了统一的表达,进而基于误差流理论针对航天器舱段建立其误差传播的状态空间模型,求出了该过程的状态空间表达式,应用该模型对装配过程中的角偏误差进行了分析。将分析得到的结果同蒙特卡洛仿真的结果进行了比较,两种方法的相对误差小于3%,说明了该方法的可行性。该方法的优势在于它不仅可以分析复杂装配过程,还可以对各工位的装配效果进行观测,从而进行向后分析。     

中远程空空导弹多机协同中制导交接方法

针对在同类型空中平台协同作战条件下,中远程空空导弹中制导权在移交过程中存在信息突变的问题,提出采用"虚拟目标"法对突变信息进行渐近处理,使虚拟目标逐步向真实目标运动,最终"导弹—虚拟目标"视线角与"导弹—真实目标"视线角重合,则中制导权移交结束;提出三种不同的中制导权交接律,在目标不机动/机动两种情形下,通过仿真分析不同模式下的交接律对空空导弹过载的影响。仿真结果证实适当平缓地进行制导权移交能将突变信息转化为接近于目标机动形成的、导弹自身能够处理的突变信息。避免了直接交接使导弹过载突变到非正常值的情况,使中制导交接能够平稳进行。     

基于虚拟检测函数下的IMM-UKF机动目标跟踪

为了有效提高对机动目标的跟踪效果,将无迹卡尔曼滤波(UKF)引入到交互多模型(IMM)算法框架内,加强状态估计精度;引入强跟踪滤波器(STF)到UKF算法中,避免对强机动目标的过大时间延迟和跟踪性能差的缺点;提出虚拟检测函数法,在跟踪过程中自适应调整"当前"统计模型的机动参数,加大模型集与目标真实运动模式匹配概率。仿真结果验证了改进算法的有效性。     

侥幸心理要不得

2014年的一天,空军某部导弹中队士官小丁莫名其妙收到一笔钱,"多出来的钱肯定是银行代发工资时错误导致,这钱反正是打到我卡上了,我又没有什么过错,用了就用了。"抱着这种侥幸心理,他把多出来的20000元取出带回营区。两个月过后,银行并没有找小丁要回这笔钱,小丁一看风平浪静,觉得钱放着也是放着,不如拿去做点有收益的事。于是,他将其中的10000元借给战友王某,约定月