多旋翼无人机模型预测抗扰避障制导

多旋翼无人机的自主避障是完成复杂任务的基础,避障的效果直接影响无人机执行任务的效能。针对存在外部扰动的无人机避障问题,提出了一种基于模型预测的抗扰避障制导律设计方法。通过设计干扰观测器对系统动态中的外部干扰进行了估计,并基于李雅普诺夫函数方法设计辅助制导律用于建立稳定性约束条件。结合前两者与模型预测控制,在模型预测控制优化求解中考虑无人机与障碍物的关系,根据所设计的制导律求解水平线速度与偏航角速度指令实现无人机的避障。对所提出的避障制导律进行数值〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLQX.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 仿真和实物飞行验证,结果表明了所提方法的有效性。     

基于单体视觉投影的集群控制策略

与常见的无人系统集群需要进行预先规划和控制机制不同,生物集群采用分布式和反应式架构,具备完成复杂任务的强大智能能力。受生物集群系统启发,设想无人系统集群中的个体能够对所遇到的环境进行独立反应,并展现出集群协同行为。针对这一设想,提出基于单体视觉膜投影模型的集群控制方法,并对其进行理论分析和推导,实现了群体内自组织集群控制;通过观察和计算运动过程中群体的稳定性、一致性、协调性等相关指标,探究所提出自组织模型对不同类型任务的适应性。此外,针对群体遭遇外来攻击的情形,设计了合理的群体避障机制,使得集群能够实现紧急安全避障,从而提高集群面临突发情况时的应对能力。     

中国人民解放军空军的现代化进程

中国已经拥有一支亚洲第一、世界第三的空军,中国空军正在推进史无前例的现代化,并迅速缩小同西方空军在指挥控制、干扰对抗、电子战及数据链系统等方面的差距。未来,第四代战机将成为中国空军的骨干力量。第五代战机研发方面。歼-31飞机可与美国的F-35相媲美;轰-6轰炸机未来可携带防区外打击武器。     

俄罗斯军事大国的艰难回归

俄罗斯的国防工业能否生产出新国防战略所要求的装备还有待商榷。美国海军分析研究中心的德米特里·戈连堡指出．俄国防部计划的制订显然是对工厂和船坞生产速度过于乐观的结果,认为它不会出现任何延误、技术和设计问题,或瓶颈问题。然而,设计问题已迫使一项37架苏-35战斗机的政府采购订单延期两年。戈连堡和其他一些专家认为俄军的发展速度极不可能实现既定目标。     

技术状态控制的理解与实施

结合对有关国家军用标准、行业标准的理解和实际工作中技术状态控制方面的做法、经验和体会,从技术状态更改、偏离、不合格的控制及设计输出的后续补充几个方面,浅谈技术状态控制。     

管道机器人直线行进过程中多模式模糊PID控制

针对管道机器人PID控制直线行进过程中的跑偏问题,提出了一种改进的多模式模糊PID控制方法。通过建立集成直线行进偏差维度、阈值更新时间维度和初速度维度模式切换自适应阈值模型,减小了因模式切换造成的时间滞后误差。依托能力风暴AS-UⅢ机器人搭建实验测试平台,获取了不同初始速度下驱动轮的轨迹曲线。对比采用改进控制方法前后的轨迹曲线,验证了多模式模糊PID控制方法的有效性和实用性。     

钢管在冲击荷载作用下的变形与失效破坏

为研究钢管在弹体侵彻过程中的变形特点,基于ANSYS/LS-DYNA软件,采用Johnson-Cook模型,模拟了半球形弹体以不同速度正向冲击钢管时的非线性动力响应情况。结果表明：弹体速度越小,钢管的抗侵彻性能越好;弹体速度越接近临界破坏速度,钢管降低弹体速度的能力就越明显;弹体冲击钢管时,钢管上表面比下表面更容易产生大变形,消耗更多的弹体动能,并在抗侵彻过程中伴有局部凹陷、蝶形变形和贯穿现象。实验结果可为圆柱壳结构钢管在冲击荷载作用下的耗能分析提供参考。     

基于系统动力学的工程项目目标控制

针对工程项目目标控制问题,通过德尔菲法确定工程项目目标控制的主要影响因素,基于系统动力学反馈与仿真分析理论建立了工程项目目标控制系统动力学模型。采用专家打分法确定参数,利用Vensim软件对模型进行模拟演化和算例分析,讨论不同策略和策略组合的工程项目目标控制效果,最终得到基于算例工程的理想方案为0时增加人工8人,0时加班1 d,管理费水平为3。采用该方案,该工程的完工时间提前47.2%,质量下降2.0%,费用上升6.7%。通过不同策略和策略组合的效果比较,得出结论：加班宜尽量少用,尤其要避免连续加班;尽量避免无效管理费用支出,但对于可以带来管理水平提高的管理费用支出宜适量增加;增加人工越早越好。     

无人水下反潜作战平台指挥控制研究

无人反潜平台的指挥控制问题是关系其作战能力的核心问题之一,它一般包含平台行为控制、自主行为决策控制和支援平台干预控制三个部分。本文探讨了无人反潜平台指挥控制的工作原理,对影响无人反潜平台未来发展方向的指挥控制方面的几个关键问题进行了分析,并指出了今后研究的重点。     

VLMC控制流软件可靠性度量方法

针对现有软件可靠性模型普遍不适用于实际软件的问题,分析了软件内部模块间控制转移机理,通过分离入口模块,提取一阶控制转移概率矩阵;弱化内部模块与出口模块间差异,重构二阶以上转移概率矩阵,在改进Cheung模型的基础上建立一个更符合软件实际的可靠性度量模型。针对变阶依赖（ VLMC）控制转移导致的可靠性度量难问题,通过对导致复杂依赖的多入多出模块进行节点扩展,将VLMC控制流转化为Markov链,利用所建立的软件可靠性模型对VLMC控制流软件进行可靠性度量。研究利用演绎推理对所建立模型进行了正确性形式化证明。最后给出了方法的实例验证。