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多旋翼无人机AHRS系统矢量乘积误差PI跟踪算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多旋翼无人机对低成本姿态航向参考系统的实际需求,设计并实现了一种姿态航向参考系统。该系统采用陀螺仪积分出的载体姿态和已知的地球重力矢量,解算出地球重力矢量在载体系下的投影和加速度计测量出的地球重力矢量的矢量乘积结果作为水平姿态角的误差表征数值,并采用比例积分跟踪算法进行误差跟踪反馈,实现了准确的水平姿态角跟踪测量。利用陀螺仪积分出的姿态和已知的地球磁场信息,解出地球磁场矢量在载体系下的投影与磁力计测量的地球磁场矢量乘积结果作为航向误差角的误差表征数值,并采用比例积分跟踪算法进行误差跟踪反馈实现了对航向角的跟踪。转台实验表明:该系统水平姿态角跟踪精度约为1°,与EKF算法相比,运算速度提升了80%且精度好于EKF算法。 相似文献
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643.
根据某型反导舰炮配装的舰船摇摆特性及海浪运动数学模型,首先模拟得到高海情舰船摇摆趋势图;然后分析了高海情对反导舰炮射击诸元的影响;其次,采用变换抽样法在高海情射击诸元变化范围内随机产生方位角和高低角增量,通过解6自由度弹道方程计算方位角和高低角增量概率误差,再根据概率误差解算高海情条件下系统的命中概率;最后,对大量的仿真计算结果进行统计分析,得出了具有实用价值的结论,为靶场试验及系统精度设计提供参考。 相似文献
644.
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647.
综合诸元是指挥仪解算精度较高的一种工作方式,但存在一个雷达至指挥仪间的基线误差,本文对这个误差进行分析,并提出了修正的方法。 相似文献
648.
频标比对器有多档频差倍增值可供选用,选择哪一档测量才能使结果最精确,一直是困扰计量人员的难题。本文在实验研究的基础上,分析了误差的来源,导出了频标比对器频差倍增系数的合理取用标准。 相似文献
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650.
一种用于反弹道式武器系统精度的研究方法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文给出了一种研究精度的方法-蒙特卡罗法,详细讨论了运用蒙特卡罗法的几个关键:初始状态集合的产生,误差的加入,统计集合的选取。最后给出了使用蒙特卡罗法的二个例子。 相似文献