TF工程应用中的地形数据处理方法研究

研究了地形跟随(TF)工程应用中的地形数据合理性检验、误差消除以及地形数据的转换、存储和更新3个问题。针对地形数据的特点,提出了地形测量数据中数据合理性的判别准则;根据TF工程应用和减小测量随机误差的需要,给出了地形数据转换、存储和更新算法,并根据数据处理结果修正了系统误差。数据处理结果表明,应用该方法可以剔除野值,减小随机误差,地形数据存储与更新算法可行,满足TF工程应用需求。     

移动机器人定位技术

通过对国内外移动机器人定位技术的研究,根据定位方式和传感器的不同,把定位技术分为五大类,即航迹推算、信号灯定位、基于地图的定位、路标定位、基于视觉的定位,并给出了各类定位技术的主体思想及其中的关键技术.详细地介绍了航迹推算定位方法,并对其定位误差的修正进行了讨论,具有较高的参考价值.通过对国内外GPS应用现状研究,较为详细地介绍了GPS应用的一个重要分支.     

独立射击方式下目标速度求解

独立射击方式下,一般假设目标作匀速直线飞行,根据火炮角度传感器测量的高低角和方位角以及事先装定的开火距离,确定其射击诸元。对测量参数的计算公式进行研究,推导出开火时目标的速度公式。研究结果表明,这种计算目标速度的方法具有原理误差小,抗噪声能力较强的特点,有一定的实用价值。     

超远程弹箭降弧段动力平衡角的快速计算方法

针对超远程弹道的快速计算问题,研究了降弧段动力平衡角的快速计算方法。首先根据动量定理和动量矩定理,建立了适用于高空且考虑气动力非线性和几何非线性的弹箭角运动方程。使用摄动法推导了考虑非齐次项影响的角动量矩方程和角动能方程。分别在线性和非线性静力矩条件下分析了攻角平均幅值的角动量矩和角动能表示,从而建立了缓变变量的攻角幅值计算模型。算例计算结果表明,该方法和与六自由度刚体弹道模型的计算结果符合较好,并且因计算过程中各变量变化缓慢,可使用较大的计算步长,由此可使用该方法建立超远程弹道的快速计算模型。     

基于尺度空间理论的角点检测

传统的Harris角点检测是一种经典的角点检测算法,但不具有尺度不变性。研究了一种基于尺度空间理论的Harris角点检测方法。建立Harris的尺度空间函数表示。利用多尺度分析的思想,使在小尺度上的角点精确定位和大尺度上的角点去伪存真。从而克服了传统的Harris角点检测可能存在的角点信息丢失、角点位置偏移和易受噪声影响等问题。试验结果表明,该算法明显地提高了图像角点检测性能。     

北斗三号系统中轨道地球卫星伪距多路径误差分析和改正

2018-2019年,北斗三号系统陆续发射十几颗中轨道卫星,逐步完成全球组网.北斗三号系统卫星同时播发平稳过渡信号B1I、B3I和新体制信号B1C、B2a.实际数据分析表明,中轨道地球卫星民用B1C和B1I频点包含明显的伪距多路径误差,并且由于中轨道地球卫星的轨道特性,这种现象在卫星低高度角,即出入境时十分显著.利用多...