基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

光学侦察卫星的目标探测概率分析

结合光学侦察卫星的特点建立了光学成像卫星目标探测概率与卫星轨道倾角、探测幅宽、访问间隔、目标特性等因素的关系模型。该模型明确了卫星技术性能指标和作战性能指标的相互关系,可作为对光学侦察卫星进行需求分析、顶层设计以及效能评估的依据。以大型舰船为探测目标,用仿真结果说明了模型的适用性。     

光突发交换技术

通过分析光突发交换技术原理,相关网络协议,竞争解决方案和光标签突发交换,说明光突发交换技术能满足现有大容量、高速率的多媒体信息交换与传输,将成为下一代光 IP 骨干网的核心技术。     

测试能力评价与测试平台建设

测试能力成熟度模型(TMM)是衡量测试过程成熟度的模型。文中对TMM与CMM进行了比较,给出了TMM评估模型的符号表示和测试能力等级评估算法,并以TMM 2级为例提供了测试平台的建设方案以及改进方案.     

超宽带电磁脉冲及其对电子装备的影响研究综述

在介绍超宽带含义的基础上,系统分析了国内外在超宽带电磁脉冲技术以及超宽带电磁脉冲对电子装备的影响研究领域的状况,并对超宽带电磁脉冲技术的未来发展趋势进行了展望。     

光纤法测量表面粗糙度的影响因素分析

由于光纤法测量表面粗糙度易受到传感器光源、零件材料、零件加工方法和测量环境的影响,从而降低了测量的精度。针对这些影响因素进行了分析,提出了解决办法,从而提高了测量精度。     

重复脉冲激光辐照InSb(PV)型探测器的热损伤

在建立高斯型重复脉冲激光辐照InSb(PV)型探测器物理模型的基础上,采用近似解析解的形式计算了圆柱形InSb靶板的二维温度场。通过数值分析得出了在激光辐照时,InSb(PV)型探测器的温升与时间的关系,并计算出相应的损伤阈值。研究表明:在高斯型重复脉冲激光辐照下,损伤阈值受到脉冲数目、宽度、重复频率以及脉冲激光光斑半径的影响,InSb(PV)型探测器会发生熔融损伤,发生于迎光面的光斑中心。对于一定厚度胶层的InSb(PV)型探测器,只有强度大于一定阈值时重复脉冲激光的辐照才可能发生熔融损伤,越薄的胶层对应的损伤阈值越大。为了增加InSb(PV)型探测器的激光对抗能力,应该减小胶层厚度。     

美军三种主战航空火箭弹面面观

美国陆海空三军作战飞机主要装备的是“巨鼠”(MightyMouse)、“诅尼”(Zuni)和“海蛇怪”(Hydra)70系列三大火箭弹,其性能优良,作战运用有许多鲜明特点。     

独具战略眼光的科学大师

王大珩王大珩(Wang Daheng,1915.2─),江苏苏州人。中国科协副主席,中国科学院、中国工程院院士,应用光学专家。一1915年2月26日王大珩生于江苏省吴县。1936年,王大珩毕业于清华大学物理系,1938年考取留英公费生,赴英国伦敦帝国理工学院攻读应用光学,1941年转入雪菲尔大学,在世界著名玻璃学家W.E.S.特纳(Turner)教授指导下进行有关光学玻璃的研究;1942年,他受聘于伯明翰昌司(Chance)玻璃公司,专攻光学玻璃研究,直至1948年回国。早在王大珩留英期间,曾随当时国际色度学权威之一W.D.莱特(Wright)教授学习色度学,并在色差阈值研究中充当观…     

基于FMLNet的光学成像雨（雾）信息自主消除算法

航天发射和回收任务中,通过运载火箭以及无人机获取的光学图像易受雨雾的影响导致成像质量下降。为了同时满足雨纹消除和除雾应用需求,进一步提升雨（雾）图像信息恢复的质量,将特征提取、多尺度映射、局部极值以及非线性回归处理相结合,设计一种新的雨（雾）信息自主消除网络（FMLNet）,提出一种基于FMLNet的光学成像雨（雾）信息自主消除算法。使用Maxout单元层生成几乎所有与雨（雾）相关的特征,运用一种新的非线性激活函数（BReLU）以提高恢复无雨（雾）图像的质量,使其特征提取层和非线性回归层与经典CNN网络具有明显的不同。分别对雨（雾）图像数据集进行实验测试,结果表明,算法在峰值信噪比（PSNR）和结构相似指数测度（SSIM）评价指标上均优于其他常用算法。通过各算法处理效果的视觉观察比对,该算法能够很好地进行图像雨纹消除和图像除雾,能将不同雨（雾）场景下的图像恢复至细节丰富的干净场景图,图像复原度更高、视觉效果更好,从而验证了算法的有效性。