基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制

针对无速度信息的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种带观测器的机械臂免模型模糊基函数网络输出反馈PD控制。所设计的模糊基函数网络被用来估计关节速度,并同时用来补偿系统的未知不确定。网络的权值及参数调整采用混合算法,且能够在线自适应实时调整,不需要离线学习阶段。所提出的观测器及控制器均不需要任何的机械臂动态模型(包括惯性矩阵逆),并通过引入PD控制使整个方案更易工程实现。基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统一致最终有界。两关节机械臂试验结果进一步证明了这种基于观测器的反馈控制算法的有效性。     

粗糙集和FSVM结合的雷达信号识别法

结合粗糙集的属性约简和支持向量机的分类机理,研究了一种混合算法,即应用粗糙集的属性约简过程作为预处理器,可以把冗余的属性及值和冲突的对象从决策表中删去,但不损失任何有效信息;由于传统支持向量机在多分类问题时出现的不可分区域现象,使用了模糊支持向量机进行后面的分类建模和预测,使得训练时间大大缩短和分类性能显著提高。将这种混合方法应用到雷达信号识别中,仿真实验证明该方法是有效的。     

历史的记忆 难忘的情怀——驳壳枪漫谈

驳壳枪,这支永远牵动着中国人民情怀的手枪,对于国人来说是那么的熟悉,提起它,无论是曾经使用过它的老兵,还是通过影视所获知的年青人,心中都会涌起阵阵波澜。从艰难困苦的北伐战争到艰苦卓绝的抗日战争再到烽火连天的解放战争,可以讲驳壳枪见证了中国革命的整个历程。     

军校,我的人生初考

流年似水,11年的军旅生活,我已从少不更事的新兵蛋子成长为一名机关干部,随着时光的推移,很多当兵时的往事渐渐淡出了记忆,但总有东西会在心里留下些印记,久久挥之不去,正如当初报考军校时那段难忘的记忆。1999年的高考之夏对我来说并不是恐惧压抑的黑色,而是略带酸楚的青色,     

一种新的伪码调相与线性调频组合脉冲压缩信号性能分析研究

介绍了伪码调相与线性调频组合而成的新的脉冲压缩信号,给出了信号的表达式,详细推导了发射信号的模糊函数,分析了其时频域特性。理论和仿真分析表明,这种组合波形在高分辨力、抗干扰、低截获能力等方面都显示出独特的优越性。     

宽带信号目标参数估计精度分析

现代雷达中随着信号带宽的增大和目标速度的提高,常规窄带近似的条件无法满足需要。根据匹配滤波和宽带模糊函数的特点,推导了目标回波延时和尺度因子的理论估计精度。通过仿真证明,推导的尺度因子估计的理论精度与相关文献一致,而新得到的延时估计理论精度基本不随载频变化,更符合实际应用。     

一种顾及像元邻域信息的高光谱影像异常目标探测方法

现有的高光谱遥感影像异常目标探测方法仅利用光谱特征信息探测场景内可能存在的异常目标,然而伴随着高光谱遥感传感器空间分辨率的提高,像元间的相关性信息逐渐不可忽略,为此提出了一种顾及像元邻域信息的高光谱遥感影像局域异常目标探测方法。该方法首先利用随机场模型可有效描述像元的邻域相关性信息的特点,建立适应高光谱遥感影像高谱段特点的多阶邻域相关性随机场模型。然后,在该模型基础上定义势能函数,缩小待探测区域。最后,使用该模型将邻域信息引入到背景统计特征信息中,根据目标与背景统计特征的差异建立异常探测算子。实验证明:该方法克服了传统异常探测方法仅利用光谱信息的不足,与现有方法相比,不但可以有效和快速地探测单像元目标,而且探测大异常目标的效果也更好。     

求解互补问题的极大熵微粒群混合算法

首先,利用NCP函数,将互补问题转化为一个非光滑方程组问题,然后用凝聚函数对其进行光滑化,进而把互补问题的求解转化为无约束优化问题,最后利用微粒群算法对其进行求解。利用3个测试算例对其进行测试并与其他算法进行比较,计算结果表明:该算法在求解的准确性和有效性方面均优于其他算法。     

Groebner基下分离子插值函数模型

给出Groebner基下建立分离子插值函数模型的方法。对于任意离散时间序列可在字典序下找到相关分离子,并用此分离子构建该离散时间序列的函数模型,及其满足所给点列的多元插值函数。通过实例说明了模型建立过程。