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211.
多旋翼无人机AHRS系统矢量乘积误差PI跟踪算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对多旋翼无人机对低成本姿态航向参考系统的实际需求,设计并实现了一种姿态航向参考系统。该系统采用陀螺仪积分出的载体姿态和已知的地球重力矢量,解算出地球重力矢量在载体系下的投影和加速度计测量出的地球重力矢量的矢量乘积结果作为水平姿态角的误差表征数值,并采用比例积分跟踪算法进行误差跟踪反馈,实现了准确的水平姿态角跟踪测量。利用陀螺仪积分出的姿态和已知的地球磁场信息,解出地球磁场矢量在载体系下的投影与磁力计测量的地球磁场矢量乘积结果作为航向误差角的误差表征数值,并采用比例积分跟踪算法进行误差跟踪反馈实现了对航向角的跟踪。转台实验表明:该系统水平姿态角跟踪精度约为1°,与EKF算法相比,运算速度提升了80%且精度好于EKF算法。 相似文献
212.
为了对相关信号源进行方位估计,针对矢量水听器均匀线列阵,Rahamim提出了一种方法,即将测量数据按同一类型水听器进行排列,但该方法只能实现相干信号的一维方位估计,且存在180°模糊.为此,提出了一种改进方法,即将测量数据按同一阵元位置进行排列,采用前后向空间平滑技术.这样不但能实现相干信号的二维方位估计,而且无180... 相似文献
213.
214.
215.
针对防空反导作战中空袭目标类型识别问题,在分析空袭目标的主要类型、识别指标及其识别原则的基础上,将人工免疫算法中矢量距人工免疫网络聚类算法应用于抗体样本训练模块,并建立了抗体训练和目标识别的并行决策模型.最后进行了算例验证,结果表明了算法和模型的可行性和有效性. 相似文献
216.
刘明威高兵兵王鹏飞刘亚南李怡萌李沛琦 《无人系统技术》2022,(2):22-32
针对无人机编队避障飞行控制难题,研究了无人机编队避障航迹规划与智能控制技术.首先,提出一种基于改进人工势场法的无人机编队航迹规划算法,利用改进势场函数和引入"随机波动"法等手段,解决了传统人工势场法用于无人机编队航迹规划时遇到的无法到达目标点以及局部最小值问题,并提升了传统算法航迹规划的快速性和鲁棒性.其次,设计了一种... 相似文献
217.
中国抗日战争是中华民族与日本帝国主义进行的一场正义战胜邪恶、光明驱散黑暗的伟大民族解放战争,是世界反法西斯战争的重要组成部分.为了创造有利于抗日战争胜利的国际条件,以毛泽东为代表的中国共产党人站在时代的潮头,高屋建瓴,审时度势,提出了一系列具有时代特点和中国特色的马克思主义外交思想. 相似文献