基于单剖面的水下滑翔机全局路径动态规划

精准、高效地控制水下滑翔机路径对海洋环境精细化调查具有十分重要意义。在“海燕”水下滑翔机人工干涉路径优化的基础上,针对其主观经验影响大、操作效率低等问题,提出单剖面目标航向动态规划模型;根据历史剖面信息计算海区流速、流向,构建具有约束条件的极值模型,求解预设剖面最优目标航向,通过动态调整水下滑翔机目标航向实现优化全局路径的目的。仿真试验结果表明：该方法在直线型流场中路径优化效果较好,鲁棒性较强;在涡旋型流场中也能有效控制水下滑翔机路径,但受流速影响较大,仍有改进空间。     

智能车辆局部避障轨迹规划研究

根据自主车辆的避障动态过程,定义碰撞风险区域及转向失调风险区域,并结合人工势场理论,对自主车辆所受引斥力进行优化设计。最终将引斥合力函数引入轨迹规划层目标函数作为避障惩罚项,建立基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划控制器。CarSim/Simulink联合仿真表明：改进后的避障轨迹规划策略在保证车辆质心侧偏角、侧向加速度、轮胎侧偏角远离约束边界的同时,优化了整车行驶安全性及驾驶舒适性。验证了基于障碍车辆引斥合力的NMPC轨迹规划策略的有效性。     

微分博弈在无人机集群攻防中的应用研究

为了解决传统微分博弈理论的局中人规模受限问题,针对固定翼无人机目标-攻击-防御三方集群对抗场景,提出了一种基于微分博弈的集群攻防决策算法。该集群攻防决策算法利用基于Dubins路径价值函数的拍卖算法将集群攻防对抗问题解耦为目标-攻击者-防御者三方微分博弈问题,并且融入载体坐标系转换以及自动驾驶仪控制模型等约束,实现三维空间中以加速度为控制输入的集群决策,为等规模三方集群对抗问题提供协同决策控制。仿真实验结果证明,提出的集群攻防决策算法对于多种规模的无人机集群均能生成攻防角色对应的决策控制,实现包括目标-攻击-防御三种角色的三方集群攻防空战决策,在优化个体决策的同时,兼顾集群内无人机间的协同性。     

面向协同区域反恐侦察的无人机集群规划与控制

以无人机集群协同侦察多个区域内潜在的恐怖分子为背景,提出了一种基于贪婪算法的求解思路,设计了任务分配-路径规划-跟踪控制的算法流程,解决了面向协同区域反恐侦察的无人机集群规划与控制问题。首先,设计任务分配算法,为无人机分配任务区域,解决多无人机多目标的任务分配问题;然后,每一架无人机进行路径规划,生成从当前点到任务区域以及在任务区域侦察的组合路径;再使用追踪虚拟目标点的方法,使无人机沿着规划航线飞行。任务分配-路径规划-跟踪控制在线滚动执行,使无人机集群协同执行反恐侦察任务。对上述算法进行了数值仿真,并基于开源仿真平台搭建复合翼无人机协同仿真环境,进一步验证了算法流程。     

城市环境中无人机作战导航定位研究现状综述

随着各大国之间城市化进程的推进,城市环境中的无人机作战将成为未来必不可少的作战手段之一。针对城市作战环境复杂和作战装备受限的特点,归纳总结了无人机导航技术的研究现状和发展趋势,并给出相应的概念、模型以及被广泛应用的算法。首先,对单无人机定位技术进行了概括总结,包括全球卫星导航系统、惯性导航系统定位、视觉/激光雷达定位、无线传感网定位和融合定位等,上述定位方法能够在城市环境中表现出高精度和鲁棒性的特点;然后,为了解决单无人机在执行任务方面效率低、冗余低、易受干扰的特点,对无人机集群导航定位进行了介绍,主要包括全球导航卫星系统拒止下的导航定位、非视距及多径效应下的导航定位、基于无线传感网和视觉冗余的融合定位等,其中涉及导航恢复及导航增强等内容。最后,面对城市的复杂环境,提出了无人机导航定位技术的未来研究方向,分别为传感器的优化、无人机集群通信和多传感器融合,指出了未来的研究方向和面临的挑战。     

军事理论课铸牢中华民族共同体意识的路径研究

高校铸牢中华民族共同体意识是维护民族团结、培养后备人才的重要内容。当前高校铸牢中华民族共同体意识的现状不容乐观。军事理论课蕴含着丰富的中华民族共同体意识因子,其课程目标、教学内容和组织形式与铸牢中华民族共同体意识同向同行,应从军事教师、教学内容和组织形式三个因素入手,充分发挥军事理论课育人功能。     

龙江红色文化融入高校校园文化建设的路径探究

黑龙江是中国共产党领导的东北十四年抗战的主要区域,无处不深受着红色血脉的浸染,拥有着丰富而独特的教育资源。本文在对龙江红色文化融入高校校园文化建设的必要性及可能性的分析基础上,从丰富校园文化景观,营造红色文化氛围;拓展校园思政教育,融入红色文化精神;运用新媒体技术,建设红色文化传播平台三个角度探析龙江红色文化融入高校校园文化建设的路径。     

推进高等职业教育军民融合发展的路径研究

我国军民融合战略发展的范畴迅速扩大,而高校作为国家的“智力源头”,应为军民融合提供全方位智力支持。结合高校服务军民融合战略发展的不可替代性、以问题为导向、开放协同服务等特点,明确了高校的功能定位。高等职业教育作为高校的重要组成部分,也要起到表率作用,在教育过程中积极推进军民融合理念,加速人才培养速度,保证为国家提供相应的智力支持,推动军民融合战略的全方位发展。     

“四史”教育融入高校思政课教学实践路径探析

“四史”教育是党史、新中国史、改革开放史和社会主义发展史教育的统称。本文从“四史”教育融入高校思政课教学的必要性、“四史”教育和高校思政课的内在关系及“四史”教育融入高校思政课教学的实践路径进行探究,其中具体的实践路径涉及高校教育主管部门、教师队伍建设、搭建网络平台和充分利用大思政课,通过以上具体措施切实推动“四史”教育更好融入高校思政课,增强高校思政课的思想性、理论性、亲和力和针对性。