基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.     

基于Matlab/Simulink的三轴随动跟踪平台仿真

在分析三轴随动跟踪平台控制原理和算法设计的基础上,运用Matlab/simulink仿真工具对其建立数字仿真模型。通过调节仿真模型系统参数,探索出具有精确指向的最优系统参数,以指导跟踪平台的设计与调试,优化和改善随动平台的跟踪性能。最后给出了仿真模型和随动平台在静态精度和动态精度方面的比较结果。仿真计算和实际应用结果表明,精度基本一致,验证了数字仿真模型建立的可行性和有效性。     

改进的最速跟踪微分器滤波效果仿真

为保证获得数据的实时性以及滤除数据在获取过程中存在的一系列野值干扰,利用鲁棒滤波理论对最速跟踪微分器的跟踪和抗野值功能进行了改进,利用误差反馈的思想,对最速跟踪微分器进行实时在线的补偿修正,并将改进型跟踪微分器与标准最速跟踪微分器和鲁棒Kalman滤波器仿真结果进行了比较,表明经改进的最速跟踪微分器有更好的跟踪、滤波以及抗野值效果。     

按纲施训铸精兵

山东省青岛市崂山区人武部按照《民兵军事训练与考核大纲》的要求,着眼应对多种安全威胁,在配齐配强人员装备的同时,突出针对性和实战性训练,不时组织与驻军部队挂钩训练,有效地提高了民兵队伍遂行多样化任务的能力。     

用忠诚书写人生——记优秀转业干部、东昌府交巡警大队大队长乔凤忠

他。1．78米的个头,黑乎乎,壮实实,眉宇间尽显精干气质;当新兵时,训练考核获得3个第一、两个第二的优异成绩,被评为“训练标兵”;当班长时,在团组织的“尖子”班比武中。夺得7个第一,连续两次荣立三等功。被团表彰为“班长标兵”,     

贴近实战砺精兵

山东省日照市东港区人武部着眼履行新世纪新阶段历史使命,以《民兵军事训练与考核大纲》为依据,结合平时和战时可能担负的多样化任务,在科学编组的基础上,充分发挥各地资源优势,贴近实战练精兵。通过调整训练对象、改革训练内容方法等手段,在练好军事素质的同时加强专业技术训练,     

加钢淬火强本领

山东某预备役团以实践为平台,以任务为牵引,采取理论辅导、知识竞赛、课目演示、“四会”教学比武、参观见学、拓展训练、实弹射击、考核评比等方法,     

跟踪雷达无塔校相方法及应用

在测控、火控和情报侦收等系统中,雷达的跟踪校相依赖于标校塔。通常的无塔校相是以浮空信号源代替标校塔,仍会在实战中暴露我方的位置和参数,招致反辐射导弹的攻击。首次提出伪相关解调技术,只需在跟踪接收机内增加一移相器,便可利用雷达通常都有的上行自检信道实现校相。方法极为简单、经济,适用于各种单脉冲跟踪体制,对迅捷完成大量现有雷达的改造,提高战场隐身能力,有很大参考价值。     

对军分区系统训练考核的几点思考

训练考核是训练落实的重要保障。在此,结合学习和实践新编《民兵军事训练与考核大纲》（下称新大纲）,对军分区系统组织实施训练考核谈以下几点体会。     

5颗子弹戳穿“面子靶”

射击考核,报靶员为顾领导脸面,故意虚报环数,糊面子靶,这事在不少单位常见,刚任部队长时,我也差点让面子靶忽悠了,多亏5颗子弹帮我解了谜……面子靶事小,战斗力事大,部队抓训练就要实打实,不能顾了情面丢了作风,失去战斗力。