微分博弈在无人机集群攻防中的应用研究

为了解决传统微分博弈理论的局中人规模受限问题,针对固定翼无人机目标-攻击-防御三方集群对抗场景,提出了一种基于微分博弈的集群攻防决策算法。该集群攻防决策算法利用基于Dubins路径价值函数的拍卖算法将集群攻防对抗问题解耦为目标-攻击者-防御者三方微分博弈问题,并且融入载体坐标系转换以及自动驾驶仪控制模型等约束,实现三维空间中以加速度为控制输入的集群决策,为等规模三方集群对抗问题提供协同决策控制。仿真实验结果证明,提出的集群攻防决策算法对于多种规模的无人机集群均能生成攻防角色对应的决策控制,实现包括目标-攻击-防御三种角色的三方集群攻防空战决策,在优化个体决策的同时,兼顾集群内无人机间的协同性。     

面向协同区域反恐侦察的无人机集群规划与控制

以无人机集群协同侦察多个区域内潜在的恐怖分子为背景,提出了一种基于贪婪算法的求解思路,设计了任务分配-路径规划-跟踪控制的算法流程,解决了面向协同区域反恐侦察的无人机集群规划与控制问题。首先,设计任务分配算法,为无人机分配任务区域,解决多无人机多目标的任务分配问题;然后,每一架无人机进行路径规划,生成从当前点到任务区域以及在任务区域侦察的组合路径;再使用追踪虚拟目标点的方法,使无人机沿着规划航线飞行。任务分配-路径规划-跟踪控制在线滚动执行,使无人机集群协同执行反恐侦察任务。对上述算法进行了数值仿真,并基于开源仿真平台搭建复合翼无人机协同仿真环境,进一步验证了算法流程。     

部队思想政治工作说服性沟通的路径依赖研究

人的行为一旦进入某一路径,就可能对这种路径产生依赖,并在以后的发展中得到自我强化。好的路径会起到正反馈的作用,坏的路径会起到负反馈的作用。部队思想政治工作通过说服性沟通,引导官兵建立正确的路径依赖,纠正错误的路径依赖。     

大飞机项目的复杂技术追赶路径研究框架

复杂技术追赶路径的研究是促进我国国民经济健康发展的必然要求.本文在现有复杂技术和路径追赶的理论研究基础上.结合我国研制大飞机项目的问题进行探讨,提出基于大飞机项目的复杂技术追赶路径的研究框架.     

基于焊接机器人的快速再制造成形系统

建立了基于焊接机器人的快速再制造成形系统,该系统主要由扫描反求系统、机器人系统和熔敷成形系统3部分组成,可以对磨损零件进行扫描反求,进而得到其再制造模型,再配以工艺进行路径规划,最后由机器人夹持焊枪对零件进行修复.     

深入实施军民融合发展战略的意义和路径

把军民融合发展上升为国家战略,充分展现了党中央在国家总体战略中统筹安全与发展的战略智慧和远见卓识,是我们党长期探索经济建设和国防建设协调发展规律的重大成果,必须深刻认识军民融合在我国发展战略中的重要意义,并切实按照“四个强化”要求,加强顶层体制统筹、破解军民二元结构,强化需求牵引、促进军民双向深度互动,健全激励约束机制、激发融合内生动力,促进军民融合发展战略真正落地生根。     

针对应急救援路径规划的一种改进蚁群算法

针对不返回起始点、多个待救援点的应急救援路径规划问题,提出了一种应急救援路径规划的改进蚁群算法,设计了一种新的路径构造方法,为蚁群算法求解该类问题打下了基础。为提高收敛性,改进了信息素更新规则,构造了一种与蚁群算法有效结合的局部搜索算法,提高了算法快速寻优的能力。仿真结果表明:改进蚁群算法能够快速找到一条从救援中心到多个待救援点的优化路径,且收敛速度和最短路径较同类算法更优。     

基于非参数统计的加速退化试验优化设计北大核心

加速退化试验优化设计研究如何在有限的费用约束下设计方案以减少试验评估误差。采用参数统计分析试验数据需要假设分布函数,当假设错误时会引起较大的误差,而采用非参数统计分析,通过数据本身来寻找合适的回归模型则可避免这一问题。以试验费用为约束,进行加速退化试验优化设计,给出各优化变量:试验应力水平、各应力水平下样本量、性能监测次数和监测间隔,最后通过仿真算例说明该加速退化试验优化设计方法的应用。     

基于DE-Q学习算法的移动机器人路径规划

针对使用Q学习算法对移动机器人进行路径规划时存在收敛速度较慢的问题,提出了一种基于Q学习的改进算法来选择全局路径规划的最优方案。通过方向奖惩机制与估价函数改进Q学习算法的奖励机制,提高Q学习算法的收敛效率。最后使用MATLAB对改进的Q学习算法进行了仿真实验,实验结果表明,通过设置方向奖惩机制和估价函数可以加速Q学习算法的收敛。     

新时代高校党建工作与思想政治教育工作相融合的路径探析

高校是为我国经济社会发展培养高素质人才的主要阵地,做好党建工作和思想政治教育工作极其重要。党建工作是做好思想政治教育工作的基础,思想政治教育工作能够促进党建工作的开展,二者在育人目标、工作内容中存在耦合之处。新时代,探索高校党建工作与思想政治教育工作相融合尤其必要性,既能够创新党建工作模式,推动党建工作的有效开展,又能够提高思想政治教育工作的成效,引导大学生形成科学的人生观、价值观,正确认识到自己的担当和使命,为我国经济社会发展培养思想素质过硬的优秀人才。