基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

不断提高基层思想政治工作实效性

新形势下,不断提高基层思想政治工作的实效性,为做好应急作战准备提供强大的智力支持和精神动力,是摆在各级党委、政治机关和广大政工干部面前一项重要而紧迫的任务。基层思想政治工作头绪多、内容宽泛,通过实践探索可围绕以下五个字开展。     

创新发展中国特色先进军事文化的战略价值和路径选择

创新发展中国特色先进军事文化,对弘扬和发展中华民族的尚武精神,激发广大官兵履行新世纪新阶段历史使命,完成多样化军事任务,推进中国特色军事变革,实现我军现代化跨越式发展具有重要战略价值。我们要挖掘历史资源,开阔发展思路,拓宽发展途径,增强创新能力,形成特色优势,不断提升我军文化软实力。     

对古代汉语教学改革的探索与实践

随着中学语文教学新大纲对中学语文教学提出了新目标、新要求,高等师范专业课程也应随之进行调整改革。古代汉语课程一方面教育学生提高认识、克服困难、努力学习;另一方面要求教师转变观念、改革教法、指导学法,激发学生学习积极性,提高教学质量;为解决好古代汉语教学与中学文言文教学之间的衔接问题进行了初步的探索与实践。     

噪声影响下桅杆的运动稳定性分析

噪声影响下桅杆非线性动力模型的响应状态矢量具有Markov性质。将该模型非线性Ito状态微分方程在时域内展开,利用其瞬时线性化随机方程的解析解,通过路径积分给出非线性响应概率密度的封闭解,得到了一种基于平均概率密度研究桅杆非线性运动稳定性的方法,算例分析验证了这一方法的有效性,并指出桅杆存在一不稳定的激振频率区间。     

机器人集群路径规划技术研究现状

受社会型生物群体行为启发,群体智能得到日益广泛的关注,机器人集群作为群体智能的重要承载者得到了大量研发和广泛应用.机器人集群路径规划技术作为一项核心关键技术也得到快速发展.为此全面深入地调研了机器人集群路径规划的技术发展现状,创新性地归纳了适用于不同集群规模、可扩展性要求、通信需求以及算法要求的集群规划基础计算架构,包...     

实战化演训夯实强军梦——“火力-2014”陆军兵种部队跨区基地化演习纪实

“火力-2014”系列演习,是我军陆军兵种部队军事训练改革创新的一次有益探索实践,也是以实战标准检验部队训练效益的一次全面考核。随着9月24日,“火力-2014·三界”演习落下帷幕,我军今年陆军兵种部队跨区基地化系列演习全部结束。两个多月中,从北到南,自西向东,记者亲历了其中四场演习,置身其中,实战化演训给记者留下了深刻印象。     

通信受限下分布式多传感器协同跟踪算法

在分布式多传感器目标跟踪系统中,由于局部融合中心(LFC)的物理限制(如:有限的频率信道、处理器容量有限等),只能接收有限个传感器的传送数据。此外,信息传输的方式也将影响传感网的使用寿命,因此,研究了通信受限下的分布式多传感器目标协同跟踪问题。首先对监视区内分布的传感器进行聚类分簇形成若干个子网,接着从通信能耗的角度出发,对传感器采集信息的传递路径进行最优路径规划;进而对子网局部状态进行估计,在子网信息融合中,分别采用最大距离和、最大化信息增量两种准则进行最佳传感器选择,最后通过各子网全局航迹融合实现分布式多传感器协同跟踪。仿真验证了算法的有效性。     

新时期公安现役院校宣传思想工作探析

公安现役院校宣传思想工作对于公安现役人才的培养和塑造具有至关重要的作用。分析新时期公安现役院校宣传思想工作的重要性及其特点,从增强意识、推动创新、提高能力等角度就做好公安现役院校宣传思想工作的路径进行探讨。     

探索太空到底有啥好处?

1970年,赞比亚修女玛丽·尤肯达写信向美国国家航空航天局(NASA)科学家恩斯特·施图林格博士问道:地球上还有这么多贫穷国家的小孩子吃不上饭,他怎么能舍得为远在火星的项目花费数十亿美元。施图林格很快给尤肯达修女回了信,说消灭饥饿并不是仅靠把去往火星航行的计划取消就能轻易实现的,探索太空的工程更有助于解决人类目前所面临的种种危机。随着对太空研究的深入,我们对地球、对生命、对人类自身的感激之情将越来越深——"太空探索让地球更美好"。