障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究

面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。     

“小组化”管理夯实群众基础

正近日,二师三十一团党委通过建立社区党建"小组化"管理新模式,在各社区楼栋新增党小组12个,做到了党组织全覆盖、资源利用最大化和社区服务优质化,夯实了党的群众基础。各党小组组织党员开展了党员管理进家庭、服务群众进家庭等主题实践活动。建立并完善了社区重大事务听证制度,拓宽了群众参与社区民主管理的渠道,提高了决策的民主性和科学性。     

新时期公安现役院校宣传思想工作探析

公安现役院校宣传思想工作对于公安现役人才的培养和塑造具有至关重要的作用。分析新时期公安现役院校宣传思想工作的重要性及其特点,从增强意识、推动创新、提高能力等角度就做好公安现役院校宣传思想工作的路径进行探讨。     

惯组动态测试台误差分析及附加运动补偿算法

为了完成惯组的高精度、大动态测试任务,基于Gough-Stewart平台设计了电动六自由度惯组动态测试台。建立了系统的误差模型并分析了电动缸长度误差对系统精度的影响,分析了电动缸在惯组动态测试台运动过程中产生的被动螺旋附加运动,并对该运动补偿算法进行了研究。对被动螺旋附加运动产生的误差进行量化分析,结果表明,被动螺旋附加运动对惯组动态测试台的位姿精度存在非常显著的影响。为了消除该影响,编制了补偿算法,并将其应用于惯组动态测试台的实时控制系统中。实验结果表明,经过算法补偿后,惯组动态测试台的位姿精度达到了设计指标要求。     

绩效预算在军队房管系统中的应用

当前军队房管系统预算工作还存在一些薄弱环节。为了加强预算执行力,提高资金使用效益,可采用绩效预算。具体路径是在零基预算的基础上构建绩效预算体系,实行零基预算与绩效预算相结合的预算方法,最后全面应用绩效预算模式。     

基于系统维修作业流程的维修时间MC仿真

将MC(MonteCarlo)仿真用于维修决策中维修时间的确定,通过系统维修作业流程分析,构建了系统维修时间计算模型,对于基本维修作业三种类型分别构建了维修事件的维修时间计算模型,基于维修作业关系模型和这些计算模型给出了采用MC仿真的算法流程,通过统计得到系统维修时间期望和分布特征。最后以某型惯导转备份机载设备故障维修为例对模型进行了验证,仿真表明。采用MC仿真的方法能够为维修决策提供一种有效的维修时间确定途径。     

科学规划分步实施深入推进军队绩效预算改革

绩效预算是军队预算改革的未来方向。结合我军实际,未来军队预算改革可实行“三步走”策略,第一步引入绩效考评机制,第二步按照绩效预算要求调整预算方法和机制,第三步建立具有我军特色的绩效预算体系。在绩效预算改革过程中,每一阶段都有特定的重点,必须统筹规划、合理设计。     

装备保障抽组力量物资装载模型

对装备保障抽组力量的物资装载问题进行了数学描述,建立了以实现全部物资尽量分散装载为目标,以同类物资集中装载、车辆承载物资总体积不超过车辆有效容积、车辆承载物资总重量不超过车辆标记载重量、物资必须装载且不被重复装载等为主要约束的数学模型,并进行了求解.最后通过实例解算验证了模型的有效性.     

通信受限下分布式多传感器协同跟踪算法

在分布式多传感器目标跟踪系统中,由于局部融合中心(LFC)的物理限制(如:有限的频率信道、处理器容量有限等),只能接收有限个传感器的传送数据。此外,信息传输的方式也将影响传感网的使用寿命,因此,研究了通信受限下的分布式多传感器目标协同跟踪问题。首先对监视区内分布的传感器进行聚类分簇形成若干个子网,接着从通信能耗的角度出发,对传感器采集信息的传递路径进行最优路径规划;进而对子网局部状态进行估计,在子网信息融合中,分别采用最大距离和、最大化信息增量两种准则进行最佳传感器选择,最后通过各子网全局航迹融合实现分布式多传感器协同跟踪。仿真验证了算法的有效性。     

正义事业锻造的友谊万古长青!--纪念美国军事观察组访问延安六十周年

本文回顾了二战期间美军军事观察组访问延安的政治、军事、外交、国家领导人才识以及普通军人对正义事业的执着追求等多方面的条件,并对使团成员对中美两国友好关系发展所出的重要贡献进行了高度赞扬.