障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究

面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。     

创新廉政教育形式 提高服务职工水平

正今年以来,四师六十九团以深入开展党的群众路线教育实践活动为契机,狠抓干部职工队伍廉政建设,创新党员干部的廉政教育形式,不断增强党员干部的廉洁履职意识,筑牢拒腐防变防线,提高了服务职工群众水平。强化廉政文化建设。该团以廉政文化"进机关、进社区、进学校、进连队、进企业、进家庭"的"六进"活动为重点,按照易于接受、乐于参与的原则,在廉政教育月     

赴宴者酒后遇车祸身亡 宴请者被判赔3.3万元

正【案例】2012年5月18日,是蒋某的生日。当晚,蒋某邀请好友郑某、王某、赵某一起在饭店小聚。席间,四人一时兴起喝了1公斤白酒。酒后,赵独自步行回家,在附近的道路上遭遇车祸死亡,肇事车辆逃逸。事后,交警部门对赵体内血液中的酒精含量进行了检测,结果显示,赵某的体内酒精含量已超过醉酒标准的数倍。赵某家人料理完丧事后,一纸诉状将蒋某、郑某、王某3人告到法庭。他们认为蒋某等人在赵某醉酒后有义务将赵某安全送回家中,但却没有尽到义务,致使赵某被撞死,要求3人赔偿赵某各项损失13万余元。     

车行天下 尽在掌握

正现代科技推动企业快速发展的同时,给企业内部管理、后勤保障系统提出了更高的要求。其中,车辆管理是企业管理中的重要环节。兵团企业需要解决单位车辆调度、合理用车、节省能耗、降低运营成本、车辆远程控制等问题,满足企业快速发展需求。以移动优质网络及强大的技术实力为依托,新疆移动为兵团企业、机关单位提供优质高效的车辆信息化管理系统——车务通。     

周培龙:诚信是一张名片

正在五师八十三团,只要一提起园艺二连职工周培龙,职工们都说他是个言而有信,认准一个理,脑子不会拐弯的实诚人。他的实诚像戈壁荒滩上的一丛红柳那样绚丽多彩。他的实诚像沃野中一朵花那样平凡无奇。他的实诚像阿卡尔山中流淌出的一股山泉,悄悄地滋润着脚下的山花野草。一路走来,诉说着一串串动人的故事。周培龙,今年46岁,中等个,黑脸膛,人多的地方举手投足都略显拘谨。1997年3月,周培龙从内地携妻带口来到新疆,落户五师八十三团十一连。从此,周培龙把家安在十一连,成了一位种棉职工。     

党务问答

正预备党员调动工作转正问题怎样处理?问:我是一名预备党员,还有3个月才能转正,但即将被调任到其他单位工作,请问我的转正问题应怎样处理?(王雪)答:预备党员在预备期间工作如有调动(包括复员、转业、退伍),原单位党组织应负责对其作出鉴定。凡是预备期满还未办理转正手续的同志,原单位党组织应及时讨论其转正问题。需要延长预备期或因种种原因未能     

律师连线

正子女不尽赡养义务,老人可否追回赠与子女的房产?孙先生:原先我爷爷有几间房子,因为年龄大了也正好赶上拆迁就把房子分给了我爸兄弟五人,但现在除了我们家都没人愿意管我爷爷了,现在我爷爷想把分下去的房产通过法律途径收回来,这样做可以吗?新疆凤兴律师事务所律师魏勇:本问题涉及赡养以及撤销赠与两个问题。第一,儿子和女儿都应当履行对老年人经济上供养、生活上照料和精神上慰藉的义务,拒不履行的,你爷爷可以依法维权。第二,关于房产,你所表述的是你爷爷把房屋分给了你父亲兄弟,这里的分,可以理解为法律意义的赠与,根据我国合同法相关规定:被赠与人有抚养义务而不履行的,赠与人可以依法撤销赠与。     

车俊在指导四十七团党委常委班子专题民主生活会时强调 确保师团党委始终成为坚强领导核心

正6月14日,兵团党委书记、政委车俊用一整天的时间参加指导十四师四十七团党委常委班子党的群众路线教育实践活动专题民主生活会并作重要讲话。他强调,各师和团场领导班子和领导干部要切实增强问题导向和底线思维,以教育实践活动专题民主生活会为好的开端、新的起点,认真贯彻落实中央和习近平总书记对兵团工作的新定位新要求,健全制度机     

三师、图木舒克市 坚持问题导向 抢抓政策机遇

正自第二次中央新疆工作座谈会召开之后,三师、图木舒克市把学习贯彻落实会议精神和习近平总书记重要讲话精神作为当前和今后一个时期的首要政治任务,以常委会、中心组学习和辅导报告会、座谈会等多种形式开展学习活动,在师、市机关各部门、各基层单位迅速掀起了学习贯彻会议精神的热潮。首先,师、市党委班子成员先学一步。通过常委会集中学习,深刻理解第二次中央新疆工作座谈会的重要性,从维护社会稳定和长治久安的大局出发,把师、市贯彻会议精神提升到兵团全局的高度,深刻理解反分裂、     

后路心理当止

俗语经常讲,一心不能二用。它告诉我们,无论什么时候,都应该专心致志、集中精力于一件事情上,而不能一边干着这事,一边又想着别的事情。唯此,才能确保干一件事情,成一件事情。否则,必然分心走神,任何事情都不可能做好。对我们机关干部来说,虽然大多数人都面临转业的现实,但不能因为担忧转业后的就业问题,而在本职工作上分心走神。