太空探索的前哨——空间站发展的历史轨迹

我国“神舟七号”飞船即将发射,航天员将进行太空行走,随之提出的研制发射空间站成为世人瞩目的焦点。 被称为太空探索前哨阵地的空间站在国际上已经历近40年的研制发射历程。在我国航天领域即将迈出新的步伐之际,这段历程引人关注。     

“打了不用管”与导弹智能化

历史的车轮虽然已碾入2l世纪,但上世纪末的几场高技术战争给世人脑海里留下的深深的痕迹,导弹战已成为高技术战争的主要作战样式,作为战场上主要火力的导弹已成为各国军队刺向敌方的一把把“利剑”。导弹是依靠自身动力推进,能控制其飞行弹道(轨迹),将弹头或战斗部导向并摧毁目标的武器。各类导弹五花八门,先进技术大量应用其中,但“打了不用管”和导弹的智能化是发展的主要方向。     

可供实用的舰船风浪中摇荡时历预报的模式

舰船在风浪中摇荡时历的极短期预报 ,具有多方面的实用价值 .现有的各种预报方法中 ,以卷积法和时间序列法中的ARMA模型较为常用 ,但如何测量艏前波是上述方法实施的前提条件 ,则未能解决 .文中提出的在舰船舯部装塔克测波仪 ,将所测波形时历转换为艏前任意点波形时历的方法 ,可解决上述矛盾 .再采用ARMA建模、依AIC法则估计模型阶数的预报方式 ,即可用于实船进行摇荡时历短期预报     

基于空地协同的山地冰川连续探测系统

针对无人机、无人车在复杂环境下运行不稳定、协作性差的问题,提出一种可以在冰雪表面、地形起伏等山地冰川环境下运行的空地机器人冰川探测系统。首先,该系统中无人机可适应高原山地低压、大风环境,无人车可在低温环境、冰雪表面长时间行驶,相应的轻量级地形建模和预测框架可将冰川表面环境点云模型转换成数据量更小的模型,且不造成大幅精度损失。其次,所提系统不仅可通过对驾驶数据、车辆状态数据与地形数据之间的相关分析建立驾驶技能模型,并利用增量式学习方法使驾驶技能模型快速适应冰川环境和复杂地表结构,其基于无人机机动性、无人机能耗、水平距离约束和视距约束的空地协同策略还可以保证系统的通信稳定和平稳运行。验证实验表明,提出的驾驶技能学习方案可以保证无人车在驾驶建议下平稳通过冰川危险地带,提出的空地协同策略可以保持较低水平的跟踪误差与通讯延迟。     

重庆警备区:新质民兵力量投入防疫

“嗡嗡嗡……”2月8日早上7时许,1架无人机在重庆市云阳县水口镇的农贸市场上空缓缓上升,并均匀喷洒消毒水。不远处,1名身穿迷彩服的操作人员手拿遥控器,目不转睛地紧盯屏幕操控无人机飞行轨迹。该县人武部政委肖霄介绍,为控制新冠肺炎疫情扩散传播,根据当地疫情防控指挥部的统一安排,1月24日以来,他们派出民兵无人机分队携带3台设备采用航空喷洒消毒的方式,对15个重点场镇、街道进行全地域防疫消毒。     

α-β跟踪滤波器的零极点分析法

利用α-β跟踪滤波器的状态空间方程和离散传递函数之间的转换关系,将位置和速度的滤波及预报估计问题,转化为Z域内讨论根轨迹中零极点的分布问题,对目标平衡跟踪时滤波和估计参数变化规律给予了一种新的解释.     

运动目标轨迹分类与识别

运动目标轨迹识别是运动分析中的基本问题,其目的是解释所监视场景中发生的事件,对所监视场景中运动目标轨迹的行为模式进行分析与识别,智能地做出自动分类.对轨迹有效性判断后采用K均值聚类,引入改进的隐马尔可夫模型算法,针对轨迹的复杂程度对各个轨迹模式类建立相应的隐马尔可夫模型,利用训练样本训练模型得到可靠的模型参数,计算测试样本对于各个模型的最大似然概率,选取最大概率值对应的轨迹模式类作为轨迹识别的结果,对两种场景中聚类后的轨迹进行训练与识别,平均识别率较高,实验结果表明该方法是有效的.     

地形跟踪的模糊预测控制

将模糊控制和广义预测结合起来,提出了模糊预测控制律,该控制律利用系统的动态模型预测系统未来的输出,通过预测误差及其变化率的模糊变量确定性能测量值,由控制决策给出控制量,在巡航弹地形跟踪应用中的结果表明,模糊预测控制律具有精确的跟踪性能。     

移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现

定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。     

基于滑模自适应鲁棒控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪

针对四旋翼飞行器的稳定性在实际应用环境中会受到不同程度的破坏,不易对其进行高精度轨迹跟踪,提出一种滑模自适应鲁棒控制算法.系统整体采用内外环控制思想,将位置部分作为外环子系统,将姿态部分作为内环子系统,对两部分分别进行控制器的设计;通过运用李雅普诺夫稳定性分析判断控制算法是否能够使系统最终达到渐进稳定;最后进行仿真和实...