合作定位节点选择策略

合作定位是指接收机之间通过合作网络交换关键定位信息实现协同定位的新技术,接收机进行合作定位过程中可供使用的辅助节点包括可视卫星和已定位邻居接收机。接收机之间的合作增加定位过程中的可用辅助节点数量,进而增加位置估计的计算量和计算时间,在可用辅助节点较多时,定位实时性很难得到保证。提出改进次优节点选择算法,计算备选节点之间单位向量差作为节点价值,选择拥有最大价值的节点作为辅助节点。将新算法与4种典型的节点选择算法进行了对比,仿真实验证明该算法能够在较短时间内选择出接近最优算法得到的组合,综合性能优于现有节点选择算法。     

基于趋近律的离散滑模位置跟踪控制

针对不确定对象的主要特点,运用离散滑模变结构理论探索不确定对象的位置跟踪问题。设计了一种离散趋近率滑模位置跟踪算法,推导了滑模控制的可达性条件。该算法以离散位置信号作为输入,设计了离散指数趋近率,根据系统当前的状态,有目的地调整控制器,采用离散Kalman滤波器对干扰和噪声进行滤波。经仿真研究,该算法不仅在无扰动无噪声条件下,能够准确的进行位置跟踪,而且在扰动和噪声时,具有较强的鲁棒性和抗干扰性,较好地满足了位置跟踪控制的要求。     

面向多点交互的多模态振动反馈触觉再现系统

近年来,多点交互和多模态融合的力触觉再现系统由于能够进一步提高人机交互的真实感,已经成为该领域的研究热点.基于Leap Motion的多手指位置检测模块、振动触觉再现模块、NRF51822蓝牙通信模块、视觉再现模块和CHAI3D构建的虚拟环境等,设计实现了多点自然交互的、触觉和视觉相融合多模态触觉再现系统.为了验证系统...     

基于加速度反馈的机械手位置控制

本文首先分析了影响机器人位置控制性能的几个因素。然后针对这些不利因素分析了加速度正反馈和负反馈对它们的不同作用,提出了一种用综合加速度反馈来提高机器人位置控制性能的控制方法。该方法能较大程度地改善机器人阻尼不足的现象,是实现机器人高速高精度控制的一条有效途径。机械手上的实验结果验证了本方法的有效性。     

机器人操作空间加速度信号应用研究

机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。     

虚拟电流注入法在线补偿转子位置估算误差

旋转高频注入法能估计永磁同步电机零速和低速时的转子位置,但在转子磁极位置解调过程中滤波器的使用会带来较大估算误差.提出虚拟电流注入法来在线补偿转子位置误差,基于估算的转速,构造与负序响应电流同频率的虚拟电流,经过与负序电流完全相同的解调,得到的虚拟电流相位与解调前相位的差值补偿估算的转子位置.分析比较了注入旋转电压导致...     

位置感知的覆盖网构建算法

提出了一个基于底层网络位置信息建立P2P覆盖网的算法Lanet:覆盖网中每个节点都选择和本节点物理距离相近的节点作为自己的邻居,逻辑上相邻的节点也是物理上相近的节点。由于路由路径中每跳的延时都较低,这使得所建立的覆盖网络具有非常低的延时伸展率(latency stretch)。Lanet不需要网络中固定的节点集充当地标节点,具有很好的分布性和可扩展性。模拟实验结果表明,利用该算法建立的位置感知的P2P系统能够大幅度降低数据定位的延时。     

形状和位置公差标准的宣贯及公差值选择

形状和位置公差在企业应用极为广泛。对《形状和位置公差》国家标准的宣贯实施情况和公差值选择进行阐述探索,旨在研究提高今后宣贯实施国家标准时的时效。     

起爆位置对爆炸作用影响的研究

本文用非线性动力学有限元方法分析不同起爆位置条件下,圆柱形装药爆炸时壳体的动力学响应。文章是在文献［２］的基础上,进一步分析计算端面两点对称起爆和端面两点偏心起爆的爆炸作用结果,并用比较的方法阐述起爆位置对爆炸作用动力学的影响。对计算结果的分析表明,起爆位置对爆炸作用有显著的影响。     

巅峰对决,“雪豹”赢了

武警雪豹突击队7名队员参加在约旦举行的第五届"勇士竞赛"国际特种兵比武,与来自美国、饿罗斯、法国等18个国家32支代表队的231名反恐精英同场竞技,官兵团结协作,稳定发挥,获得团体总分第一、单项成绩5个第一、2个第二、1个第三的优异成绩。没有条件也要创造条件到约旦的第二天,官兵们就投入了紧张的适应性训练。主要进行校枪、运动后射击、300米精度射击和手枪快速射击训练。校枪是训练前必修课。副队长屈可的手枪需要校正。副大队长徐波接过枪,眯上眼睛,打一发子弹,检查一下弹着点,心中就有了数。只见他从兜里掏出一张小纸片贴在缺口上,就解决了问题。再瞄时,就打出了10环的成绩;再击,竟然与上一发弹着点重合。半晌工夫,所有步枪、手枪校枪完毕。