附加运动约束的MEMS惯性传感器融合定姿算法

针对MEMS惯性传感器因精度低、误差随时间累积导致无法满足长时间姿态测量要求的问题,提出了一种附加运动约束的姿态估计方法,即在以陀螺仪解算的姿态信息作为系统预测、以加速度计与磁强计解算的姿态信息作为系统量测的基础上,将载体运动约束作为虚拟观测量输入滤波器。同时,针对传统EKF算法精度不高的问题,提出了一种新的滤波融合算法,即迭代更新扩展卡尔曼滤波(iterated update extended Kalman filter,IU-EKF)。新算法通过将当前量测信息逐步引入量测更新过程实现后验状态估计,从而达到减弱观测模型非线性、提高滤波估计精度的目的。数值仿真结果表明:本文算法的姿态估计精度较传统的"双矢量法+EKF"模式有大幅提升。     

中国共产党深入开展农村地区爱国卫生运动研究

爱国卫生运动是中国共产党把群众路线运用于卫生防病工作的成功实践,是我国卫生健康事业发展的独特优势。新时代深入开展农村地区爱国卫生运动,对实施健康中国战略、建设美丽乡村具有重要推动作用。近年来,经过深入落实卫生改革措施,农村地区的卫生风貌取得显著成效,人们的健康意识也逐渐提高,但由于农村自然条件和经济社会条件等原因,爱国卫生工作在开展过程中仍面临一些问题,需要进一步努力解决。     

由序列图像获取点目标的三维运动参数和空间位置

利用图像获取目标的运动参数和空间位置在目标定位、跟踪和计算机视觉中具有重要的意义。本文在目标和成像系统都运动的情况下,给出了由单目序列图像获取点目标绝对运动参数和三维空间坐标的条件,提出了利用多帧单目序列图像和应用非线性递推滤波算法来估计点目标的运动参数和空间位置。实验仿真结果证明,本文提出的算法是有效的。     

刚体定点转动欧拉运动学方程的群表示法

目前研究刚体定点转动欧拉运动学方程大多用矢量的方法,过程繁琐.本文拟用群理论理解刚体的定点转动.利用SO_(3)群的左不变形式,作用于左不变向量场d/dt得到欧拉运动学方程,并且给出计算李代数的左不变形式A(?)dA的一个简化方法.     

微机数控定比运动速度插补的最小误差法

本文针对微机数控中检测一轴的运动、控制另一轴运动的定比运动,提出了一个控制速度插补的算法,证明了这种方法的最小误差特点,并进行了误差分析。     

巧穿鞋带不易松脱

鞋带在运动过程中很容易松脱,给人带来不大不小的困扰。有一个很好的小妙招可以解决这个问题:首先,把两个鞋带系一下,然后分别穿上一个小螺丝母,之后再按照普通的方法系鞋带即可。这个方法利用了离心力的原理,通俗地说就是螺丝母对鞋带有个拉力,使鞋带不容易松开。举一反三:这个方法同样适用于其他系袋子的地方,比如说用绳子收口的手袋,用绳子代替纽扣的衣服等等,大家可以发挥想象力,把     

冬季如何养好蛋鸭

进入冬季后蛋鸭的产蛋率会有不同程度的下降,所以掌握冬季蛋鸭高产技术,保持高产稳产,是提高经济效益的重要措施。首先要对鸭群进行调整,将老、弱、病、残鸭,低产鸭和停产鸭及时予以淘汰,留下生产性能好、体质健壮、产蛋正常的蛋鸭。其次要做好防寒保温工作,堵塞鸭舍、墙壁上的孔洞,更换坏瓦,以防贼风侵袭,在舍内铺上厚厚的     

导弹飞行轨迹运动参数的稳健回归

对导弹飞行轨迹分析中的运动学方程参数求解拟合问题进行了研究,给出了运动学参数的数值计算方法,对参数拟合误差进行了分析.采用了基于B样条函数基的参数稳健回归拟合方法,有效降低了测量异常值对计算结果的影响,提高了拟合精度.试验结果表明:该方法能很好地解决导弹运动参数的曲线拟合与误差分析问题.     

基于改进的混合高斯模型的背景建模方法

提出了一种基于改进的混合高斯模型的背景建模方法,克服了经典混合高斯模型方法计算量大和对长时间静止物体转为运动及光照突变较为敏感的缺点。首先,在经典混合高斯模型方法的基础上,引入了一种新的高斯分布个数的自适应选择策略,提高了建模效率。其次,分析了经典混合高斯模型方法对长时间静止物体转为运动及光照突变较为敏感的原因,采用了一种不同区域更新率的自适应选择策略,能够迅速响应场景的变化,有效地解决了大面积误检问题。通过在典型的场景下与经典混合高斯模型方法进行比较,验证了本文算法的有效性。     

车辆运动数学模型辅助的动基座对准方法

针对车载捷联惯导(SINS)在外部传感器失效时无法实现动基座对准的问题,提出了基于车辆运动模型辅助的动基座对准方法。与传统方法不同的是,该方法利用车辆在路面上的运动特性,利用车辆运动模型测得的虚拟观测量来提供辅助信息,从而实现SINS的动基座对准,仿真结果表明:对于中等精度惯导,在外部传感器失效时,利用车辆运动模型提供的辅助信息,水平对准精度为0.37°,方位对准精度为5.86°,对准时间小于150 s,依然能够快速有效地实现动基座对准。