移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现

定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。     

浅谈航空货物装载优化问题

为解决航空货运装载优化问题,提高航空货物运输效率,本文从介绍航空货物装载优化问题角度出发,详细列举了解决该问题的算法,并做了分类.最后,针对航空货物装载过程中应注意的问题着手进行阐述,以提高航空货物装载的高效性和安全性.     

基于灰狼算法的无人机基站三维空间优化部署

从最小化用户的接收干扰功率的角度出发,以最大化平均信道容量为优化目标,建立三维空间下无人机基站的覆盖通信模型.针对约束条件相互耦合相互影响的情况,提出一种改进的灰狼算法,在原算法基于个体平面搜索的基础上,实现三维空间条件下无人机的群体搜索,通过迭代获取全局最优解.通过仿真验证了该算法能有效提升系统的平均信道容量和用户覆...     

近海威胁目标威胁度评估与无人艇兵力分配

针对近海防御战中威胁目标规模小、速度快、灵活性强的特点,为提高无人水面艇编队御敌的作战效能,及动态适应战场态势的复杂变化,提出近海威胁目标威胁度评估模型和无人艇调度分配方案.建立威胁度影响要素框架,设计各影响要素的效用函数,通过熵权法和TOPSIS算法得出威胁目标的威胁度,并对蚁群算法中的信息蒸发系数进行改进,基于威胁...     

一种改进的自适应Chirplet分解方法及其实现方法

参数自适应时频分布成为当前非平稳信号分析与处理的研究热点。针对自适应Chirplet分解所用基函数的时频关系为线性,对含有非线性时变分量的信号逼近效果不好的问题,提出了一种改进的自适应Chirplet分解方法,并给出其快速实现算法。首先在Chirplet时频原子的基础上添加了弯曲算子,构造了新的时频原子,得到了一种改进...     

自适应旁瓣对消分析与仿真

实际中由于多种因素的存在使得对消性能下降,以最小均方准则下的旁瓣对消原理为基础,详细分析了实际中几种重要的因素对自适应旁瓣相消性能的影响,包括辅助天线中信号分量、主辅通道响应不一致、主辅天线间距的影响,最后通过仿真验证了旁瓣对消性能。结果表明,旁瓣对消系统可以有效地抑制有源干扰信号的影响。     

基于改进的BP算法的舰载C4I威胁判断模型

为解决传统舰载C4I威胁判断模型的不足,寻求适应信息化作战要求的舰载C4I威胁判断模型,将神经网络引入舰载C4I系统,提出了基于BP神经网络的威胁判断模型,并对BP算法进行了改进;通过Matlab仿真计算,结果表明该方法计算速度快、精度高.     

预警机引导战斗机空战目标分配模型

从预警机引导战斗机空战的角度出发,通过对预警机引导战斗机空战过程的分析,确立了战斗机对敌攻击时应具有的优势函数,建立了基于蚁群算法的空战目标分配模型。最后通过具体仿真算例,证明文中给出的蚁群算法模型能够有效地解决预警机引导战斗机空战目标分配问题。