差压式管道内检测机器人启动过程模拟仿真

基于CFD软件Fluent提供的计算方法,利用动网格技术和UDF(用户自定义函数),对差压式管道内检测机器人启动过程进行了动态模拟.该方法克服了以往静态研究的不足,更直观地反映了不同因素影响下机器人的启动情况.仿真结果表明:管内流体速度、机器人质量、管壁摩擦力、不同流体对机器人的启动过程都有明显影响.可为下一步研究机器...     

摇摆作用下舰炮指向运动误差补偿分析

针对摇摆作用下舰炮射击诸元解算问题,将舰船横摇、纵摇、垂荡运动转换为舰炮系统串联运动链的虚拟关节变量,并根据静水—摇荡运动响应,构造舰炮指向误差模型.在此基础上,采用机构位姿精度建立舰炮指向补偿模型,基于目标方位及弹道方程给出舰炮射击诸元的摇摆补偿流程.仿真结果表明:舰炮串联系统的摇摆误差是不可完全补偿的,位姿误差补偿...     

一种基于最大似然估计的ISAR自聚焦算法

自聚焦是ISAR成像中的一项关键技术,其目的是消除目标和雷达的径向运动引起的相位误差。从ISAR信号模型出发,推导得到了相位误差的最大似然估计,并给出了一种基于最大似然估计的ISAR自聚焦算法。该算法采用了相位梯度算法(PGA)的处理结构,利用了多个距离单元上的散射点信号。算法中没有孤立散射点的要求,不需要相位解模糊,并且消除了相位误差估计中积累误差的影响,提高了相位误差的估计精度。将该算法应用于实测数据的ISAR成像中,得到了较好的聚焦结果。     

预处理方法在全速度流场数值模拟中的应用

基于预处理方法,采用有限差分方法,LU-SGS隐式求解了二维可压Navier-Stokes方程,数值模拟了无粘突包、粘性空腔、化学非平衡流场,并与试验结果进行了对比。计算结果表明,所采用的数值模拟方法能够求解低速及亚、跨、超全速度流场和化学非平衡流场,所采用的预处理方法在亚声速范围内保持数值精度的前提下,加速了收敛。     

时空预滤波对运动检测器速度估计的影响分析

初级运动检测器在检测自然图像的运动速度时存在不足,在运动检测器前增加时域和空域滤波器可以改善图像运动速度的估计.详细分析了时空滤波器对运动检测器输出的影响,结果表明通过设计滤波器可以有效提高速度估计的准确性,并且可以减小相对误差.     

图像识别在自主式潜水器自动探雷中的应用

为了实现自主式潜水器自动化探雷的功能,提出了基于K-L变换的目标光学实景像素灰度分布特征提取方法,针对光信号衰减的情况,采用了色彩"补偿"的解决方案.通过对待识目标图像的重建,实例证明,结果是满意的.这对猎雷具装备的发展具有一定的参考价值.     

中专体育教学与素质教育

一、问题提出 体育教学是中专职业教育的重要组成部分,其主要任务是使学生学习和掌握体育基本知识、技术、技能和锻炼身体的方法;提高生理、心理机能能力;发展速度、耐力、力量、柔韧、灵敏等身体素质,培养良好的身体形态;培养高尚的情操和吃苦耐劳、团结互助的协作精神等,通过这些任务的完成,使学生增进健康、增强体质、发展体能、具有良好的思想品质,以适应未来社会生活.     

两种具有动力学补偿的机器人位置/力混合控制器

文中提出了采用前馈动力学补偿和实时动力学补偿的两种机器人位置/力混合控制器。仿真结果显示了这两种动力学补偿的有效性。由于动力学补偿的引入、机器人位置/力混合控制系统的性能得到明显改善。     

单一载荷和当量载荷的识别

本文根据多自由度系统受单一载荷作用的特点,将载荷识别的理论公式简化为只要依据系统任意点的响应信号和一个对应的频响函数即可运算,并在使用HP3562A 动态信号分析仪的实验中证明具有很好的识别精度。此种识别技术还可推广用于识别实际上不是作用于某点的当量载荷。     

微机数控定比运动速度插补的最小误差法

本文针对微机数控中检测一轴的运动、控制另一轴运动的定比运动,提出了一个控制速度插补的算法,证明了这种方法的最小误差特点,并进行了误差分析。