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三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。 相似文献
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对某集团军近两年的信访情况调查表明 ,当前信访工作主要具有如下特点 :①反映历史遗留问题突出。这类来信、来访占信访的一半左右。有的因为文革期间犯错误或家庭问题受到牵连 ,当时安排转业或退伍返乡的 ,现在要求部队重新处理或给予评定相应职务 ;有的因公致伤致残部队已给予评定伤残等级 ,现家庭生活困难要求部队重新评定伤残等级或给予经济补偿 (赔偿 )的。②涉法信访问题逐年增多。有的是因承包租赁、劳务合同 ,以及部队不经商以来遗留的债权债务等经济纠纷引发的 ;有的是反映基层领导机关和营连干部处事不公、侵占战士利益问题的 ;有… 相似文献
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军民两用科技成果的转化可以促进社会资源的再分配,实现军用资源与民用资源开放共享,提高整个社会的资源利用效率,促进国防科技工业进一步发展,是国防建设和经济建设协调统一的良好举措。陕西省作为军工科技资源大省,在军民两用科技成果转化中已经取得了卓越成就,但依然存在市场潜力未被完全激发、转化效率低下和资源利用效率不高等问题。本文通过SWOT分析方法从科研院所、军工企业、民营企业、市场环境和政策指引等多个主体和维度出发,分析了陕西省在科技成果转化过程中的优劣势、拥有的机遇以及面临的挑战,在此基础上提出了符合陕西军民两用科技成果转化的一系列策略建议。 相似文献
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文章从战术变革的角度重新审视了颠覆性技术广义和狭义的基本概念,阐述了颠覆性技术的主要特征,提出了颠覆性技术在国家和军队两个层面的形成机制。 相似文献
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针对现有单一目标优化存在的多目标无法兼顾导致非优化目标劣化的问题,提出了基于差异进化算法的多目标优化设计方法。首先,建立了以上方峰值最小、下方峰值最小、下方磁场梯度最小为目标的消磁绕组来调整多目标函数;然后,分别完成了以上、下方峰值同时最小,上、下方峰值及下方磁场均方根值同时最小为控制目标的设计验证。结果表明:该方法能快速得到满足不同战术指标的消磁绕组电流配置,供决策者按照自己的意图从中选择适合实际需要的满意方案。 相似文献