复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法

针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法;优化DWA算法中的子评价函数;利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题;根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLXY.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。     

怎样鉴别失效的农药

（一）直观法：先看产品是否过了有效期。农药有效期一般是从产品日期算起,时间为2年。过了有效期,农药就会变质失效。在有效期的产品,要看外观特征变化。粉剂农药如果已明显受潮结块,药味不浓或有其他异味时说明已失效：乳剂农药要先将药瓶静置观察,如果药液浑浊不清或出现分层或有沉淀或有絮状悬浮物等现象时,表明药剂失效的可能性很大。[第一段]     

地网对垂直偶极子天线辐射特性的影响

研究地网对垂直偶极子天线辐射特性的影响。建立了该天线的仿真模型,采用基于矩量法的仿真软件计算了铺设地网后垂直偶极子天线增益、输入阻抗、最大辐射仰角、3 dB波瓣宽度等辐射特性。结果表明,地网中心偏离天线振子正下方0.75λ时能显著提高天线的增益,改变地网大小和铺设密度也能在一定程度上提高天线的增益。     

层次分析法中相对权重的改进算法

以层次分析法为背景,分析了确定相对权重的常用算法存在的诸多问题.将和行归一法、方根法与乘幂法相结合,解决了迭代初值的选取问题.将Aitken加速技术引入乘幂法,构建了新的迭代数列,列出了新的算法步骤,解决了线性收敛问题.通过实例对比验证了改进算法的优越性.     

随机系数线性方程组的正解问题

通过建立摩擦片磨损量的数学模型,引出了随机系数线性方程组的求解问题.通过分析其解的统计分布,给出了一个相关定理,阐明了解的分布为对称分布,且其负分量出现的概率大于零.利用优化思想,给出了在信赖域法下求数值化正解的近似解的算例.     

水下隧道钻爆法施工合理覆盖层厚度的研究评述

在水下隧道施工中,覆盖层厚度不仅对其安全性起着决定性作用,而且还是决定水下隧道造价和长度的主要因素.介绍了水下隧道的优特点以及影响覆盖层厚度的主要因素,并结合本地地质着重对钻爆法施工覆盖层厚度的研究进行评述,提出运用解析公式和数值计算的方法确定合理覆盖层厚度.     

基于Virtual．Lab的某型减速器建模及仿真

为了预测某型自行火炮减速器的寿命,基于Pro/E实体模型,用Virtual.Lab建立了其虚拟样机模型,提出并简述了动态关联的模型校核验证方法,并利用动态关联法,对所建立的虚拟样机模型进行了验证,确认所建立的减速器虚拟样机符合实际情况,同时该虚拟样机模型通过加载得到了二档速度B级路面下太阳齿轮受到的扭矩,为下一步齿轮的校核打下了基础。     

X射线衍射仪图谱的定量分析初探

在XD-2型X射线衍射仪分析软件的基础上,制作了Al2O3定量分析所用的内标曲线,并对混合物样品中的物相进行了定量分析,结果和配比值完全一致,说明这种定量分析方法均能运用于多相混合物中物相的定量分析     

取名的艺术

一、叠字法。即姓和名为叠字。例：石磊、金鑫、林森。 二、偏旁法。即姓和名用同一偏旁的字。例：徐行、赵超、蒋芳。 三、对比法。即姓和名用一对反义或对衬的字。例：张驰、曲直、方圆。     

选拔任用后备干部要过国防知识关

1月下旬，河南省西平县2名拟选拔为副乡长的后备干部，因参加县人武部、县国防教育办公室组织的国防知识考试成绩不及格，被取消后备干部资格。近年来，西平县在坚持加快发展经济建设的同时，不忘提高全民国防观念，县委、县政府、县人武部依据《国防教育法》有关内容，制定下发了《西平县拟任干部国防知识考试规定》。《规定》要求：全县拟提升的副科级以上干部，在任职前必须参加由县人武部、县国防教育办公室组织的国防知识考试，主要考核《兵役法》、《国防法》及《国防教育法》等国防法规的一些基本理论、基础知识。未参加考试或没有拿到考试合格证书者，将暂缓任命；考试不及格人员有一次补考机会，经补考仍然不及格的，取消提升资格。该《规定》施行3年来，全县共有128名干部参加了任前国防知识考试，其中有3人因考试不及格被暂缓任命，3名经补考仍不及格的干部被取消了提升资格。实实在在的任前国防知识考试，有力地调动了干部学习国防知识的积极性，增强了干部的国防观念，在全县范围内形成了关心国防、支持国防的良好氛围。