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多旋翼无人机的自主避障是完成复杂任务的基础,避障的效果直接影响无人机执行任务的效能。针对存在外部扰动的无人机避障问题,提出了一种基于模型预测的抗扰避障制导律设计方法。通过设计干扰观测器对系统动态中的外部干扰进行了估计,并基于李雅普诺夫函数方法设计辅助制导律用于建立稳定性约束条件。结合前两者与模型预测控制,在模型预测控制优化求解中考虑无人机与障碍物的关系,根据所设计的制导律求解水平线速度与偏航角速度指令实现无人机的避障。对所提出的避障制导律进行数值〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLQX.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 仿真和实物飞行验证,结果表明了所提方法的有效性。 相似文献
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“神剑”——美国未来的增程精确打击火力 总被引:1,自引:0,他引:1
2006年11月,亚洲西南一座港口城市。一支装备“斯特瑞克”装甲车的过渡旅正在执行维和任务。一股非法武装分子在城镇的边缘控制了一条进入城市的主要道路,已建立一个关卡,并有一个使用重机枪的班在进行守卫。“斯特瑞克”装甲旅的旅长想要攻击目标,但是他必须要考 相似文献
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建立复合控制导弹的末制导回路;研究了天线罩折射率、目标机动、目标角闪烁对气动力控制和复合控制时的末制导精度影响.研究表明复合控制对天线罩折射误差率的要求更为严格;复合控制对拦截大机动目标更为有效,但只考虑目标角闪烁时,空气动力控制的效果更好;综合目标机动和角闪烁的影响,复合控制可提高制导精度. 相似文献
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防空导弹武器系统制导雷达抗干扰效能评估 总被引:1,自引:0,他引:1
针对防空导弹武器系统制导雷达抗干扰效能评估至今尚未形成一致意见的情况,从制导雷达和电子战双方的作战意图和工作机理出发,抓住制导雷达作为武器系统传感器来获取探测信息这一特定属性,以制导雷达获取目标和导弹信息能力为评估重点,以制导雷达在受干扰后在采用抗干扰措施和未采用抗干扰措施情况下某个目标基本信息单元未被干扰信号压制或欺骗的概率之比作为评估指标,对压制和欺骗干扰效果评估问题作了研究. 相似文献