基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

随机破坏下多方式军事交通网络级联失效模型及仿真研究

无论是战时面对敌方打击还是平时被自然灾害破坏,军事交通网络在结构破坏和容量限制下,流量的转移分配将会导致网络拥堵,引发级联失效.从军事交通网络的多种运输方式及其细粒度网络模型入手,在分析其级联失效基本要素基础上,构建了基于流量分配转移的多方式军事交通网络级联失效模型,并结合现实多方式交通网络实例,重点对随机破坏下的网络级联效应进行了模拟仿真,并从可达性、分割概率、任务分配量和实际周转量几个角度对不同类别交通单元被破坏后的级联效应进行分析和对比,具有较强的理论价值和实践意义.     

基于排队论的机要保障装备系统建模与优化

运用排队论的理论和方法对由机要保障装备构成的随机服务系统进行建模和优化.首先通过建模分析得出该系统符合M/G/c/c/(模型,进而从不用的应用角度建立系统效能模型和愿望模型来实现系统的优化设计,最后通过对实验数据的分析得到一些有用的结论并给出效能模型中参数的参考取值范围.     

决策树集成方法在反舰导弹效能评估中的应用

在反舰导弹效能评估方法中,针对存在主观经验和计算时间成本高的问题,提出了随机森林和梯度提升回归树2种决策树集成方法.通过构建3层19个分量的反舰导弹效能评估指标体系,改进的ADC(availability dependability capacity)评估模型建立了不同状态反舰导弹武器系统参数数据样本240份,切分数据...     

考虑随机共因失效的可修表决系统任务成功性模型

针对装备突发性故障的随机性对装备任务成功性的影响,引入随机共因失效对其进行描述,考虑以往建模采用指数分布等典型分布造成模型适用性较窄、通用性不强的问题,利用Phase-type分布对模型参数进行假设,建立了任务成功稳态概率模型和系统失效故障间隔时间模型,并结合算例演示了部件数量k对系统任务成功性指标的影响。算例结果表明：该模型构建合理,适用性较强,具有一定的实践价值。     

广距空间及其不动点定理

本文用一种可交换、可结合和单调不减的二元运算取代通常距离空间的三角不等式中的求和运算,建立了一种广义距离空间,简称广距空间;研究了这种空间的拓扑结构,给出了它的完备化定理;并在相当广泛的条件下建立了完备的广距空间上的压缩型映象的不动点定理.     

通信抗干扰信号的一些新形式

通信抗干扰信号的形式确定了通信抗干扰系统的性能,最近十余年来在抗干扰序列信号设计上出现了许多新的优圩传统抗干扰信号的新形式,如桥函数序列,ＧＭＷ序列,ＰＣ序列等它们不仅具有传统信号的随机性和相关性。更有较高线性复杂度等保密性指标,更适于在新的战术通信系统中应用,本文对此作了初步介绍。     

方差约束下H~∞状态估计

利用一个修正的Ｒｉｃｃａｔｉ方程讨论了一种混合方差／Ｈ∞状态估计器,导出了估计器存在条件,及其解的一般表达式;揭示了其与Ｋａｌｍａｎ＃波之间的内在联系．最后用一个例子说明了这种状态估计方法在机动目标跟踪中的应用。     

目标的规避过程与搜索运动

应用随机过程的观点,研究了静态目标和动态目标的几种规避方式、运动规律和目标位置的概率分布,导出了在上述几种情况下对规避目标的最优（理论）搜索计划。