基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

试论非战争军事行动中官兵心理危机干预的途径

非战争军事行动中官兵心理危机干预,应当针对非战争军事行动政治性强、事关国家安全和发展利益,把有效的心理激励作为危机干预的着力点;针对非战争军事行动震撼性强、官兵心理压力大容易引发疾患,把针对性的心理训练作为危机干预的关节点;针对非战争军事行动应急性强、组织行动制度常态化缺失,把完善心理疏导工作作为危机干预的生长点.     

贵州航天精工公司高锁螺栓／螺母标准件产品通过ARJ21-700飞机适航随机审查

2010年8月20日,中国民用航空局适航审定司、中航商用飞机有限公司、上海飞机设计研究院、上海飞机制造有限公司、中航第一飞机设计研究院、     

指控系统随机扫描方式CRT视频显示系统改装设计

针对 CRT显示器的缺点提出了对显示部件进行改进设计方案,采用当前在军事领域大量使用的LCD平板显示器和计算机控制技术,利用程控译码器和视频显示器的接口信号,实现显示目的并提高显示效果.在改进方案中采用了A/D转换技术、中断等技术,利用控制信号产生中断进行模拟信号的采集和数字信号的提取,译码后在LCD显示器上复现出来.改进后的显示器除能完成所有CRT显示器的功能外还具有自校准功能,且可以显示中文参数表页,使操作更加简便.     

重视救灾一线官兵“心理重建”

随着抗震救灾工作从搜救生命转入到灾后重建,“心理重建”工作也陆续展开了,广大心理专家和志愿者深入灾区对灾民进行心理危机干预。从某种意义上讲,对灾区群众的“心理重建”与“生命救援”一样重要。在“心理重建”的过程中,不仅应加强对受灾群众进行心理危机干预,而且还应重视救灾一线官兵的心理重建。     

GSPN的分析方法及其应用

随着计算机和信息技术的发展,广义随机Petri网(G SPN)作为一种图形化的建模工具,不仅可以对系统进行形式化的描述和快速原型开发,而且由于其具有坚实的数学理论基础,可以对系统进行正确性验证和性能评价,因此在系统的设计过程中,得到了广泛的应用。基于结构分析方法、可达图分析和数值分析方法讨论分析了G SPN,并给出了具体的算例,最后讨论了G SPN的应用领域。     

随机破坏下多方式军事交通网络级联失效模型及仿真研究

无论是战时面对敌方打击还是平时被自然灾害破坏,军事交通网络在结构破坏和容量限制下,流量的转移分配将会导致网络拥堵,引发级联失效.从军事交通网络的多种运输方式及其细粒度网络模型入手,在分析其级联失效基本要素基础上,构建了基于流量分配转移的多方式军事交通网络级联失效模型,并结合现实多方式交通网络实例,重点对随机破坏下的网络级联效应进行了模拟仿真,并从可达性、分割概率、任务分配量和实际周转量几个角度对不同类别交通单元被破坏后的级联效应进行分析和对比,具有较强的理论价值和实践意义.     

随机布阵条件下同时数字多波束干扰优化设计方法

针对现有方法普遍存在的波束形成算法效率低、难以形成多频点多方向的同时多波束干扰、不适用于随机布阵条件下的波束形成等缺点,提出了一种基于二阶锥规划(SOCP,Second-Order Cone Programming)理论的同时数字多波束干扰形成方法。首先,给出了在随机布阵条件下干扰多波束优化设计问题的数学描述;其次,以范数准则为例,将随机布阵条件下干扰多波束设计问题的解析形式转化为相应的SOCP形式;再次,利用现有的原-对偶内点算法工具箱Se Du Mi或者CVX进行快速求解。最后,仿真结果表明该方法可以较好地解决随机布阵条件下的多频率多方向雷达目标同时多波束干扰优化设计问题。     

软件可靠性模型技术分析

软件可靠性模型技术对评估和提高软件可靠性具有重要作用。归纳了软件可靠性模型的特点与分类方法,阐述了随机过程类与非随机过程类两大类模型,初步探讨了模型之间的相互关系,分析并提出了软件可靠性模型建立过程与评价标准,为软件可靠性模型技术的进一步研究和应用提供了理论方法与启示。     

把握舰艇遂行任务中随机宣传的时机

随机宣传鼓动是政工干部在遂行任务中,根据形势、任务和官兵思想变化,抓住各种有利时机,为鼓舞战斗士气和坚定胜利信心而进行的短小精干、形式多样的现场鼓动活动。在出海遂行任务中,官兵思想情绪往往随着形势、任务、环境的变化而变化,呈现出一定的规律性。政工干部准确把握海上随机宣传鼓动的最佳时机,有针对性地开展随机宣传鼓动,是激励官兵士气,