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131.
针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。 相似文献
132.
2010年8月20日,中国民用航空局适航审定司、中航商用飞机有限公司、上海飞机设计研究院、上海飞机制造有限公司、中航第一飞机设计研究院、 相似文献
133.
重点研究了静置水体中余氯随外界条件和停留时间的变化规律,以及这些外界因素变化对余氯衰减的反作用。通过测定在不同试剂瓶中敞开和密闭情况下余氯变化的数据,对余氯变化规律与密闭程度和停留时间的关系进行了考察研究,提出了在封闭程度和停留时间的综合影响下余氯变化规律反应式,得到了余氯变化系数k的计算式,特别是屋顶水箱、水池水的类比参考值和参考公式,为建筑给水工程的设计提供了有效的依据。 相似文献
134.
135.
136.
137.
138.
曾勇 《军事运筹与系统工程》2016,(1):46-51
无论是战时面对敌方打击还是平时被自然灾害破坏,军事交通网络在结构破坏和容量限制下,流量的转移分配将会导致网络拥堵,引发级联失效.从军事交通网络的多种运输方式及其细粒度网络模型入手,在分析其级联失效基本要素基础上,构建了基于流量分配转移的多方式军事交通网络级联失效模型,并结合现实多方式交通网络实例,重点对随机破坏下的网络级联效应进行了模拟仿真,并从可达性、分割概率、任务分配量和实际周转量几个角度对不同类别交通单元被破坏后的级联效应进行分析和对比,具有较强的理论价值和实践意义. 相似文献
139.
针对现有方法普遍存在的波束形成算法效率低、难以形成多频点多方向的同时多波束干扰、不适用于随机布阵条件下的波束形成等缺点,提出了一种基于二阶锥规划(SOCP,Second-Order Cone Programming)理论的同时数字多波束干扰形成方法。首先,给出了在随机布阵条件下干扰多波束优化设计问题的数学描述;其次,以范数准则为例,将随机布阵条件下干扰多波束设计问题的解析形式转化为相应的SOCP形式;再次,利用现有的原-对偶内点算法工具箱Se Du Mi或者CVX进行快速求解。最后,仿真结果表明该方法可以较好地解决随机布阵条件下的多频率多方向雷达目标同时多波束干扰优化设计问题。 相似文献
140.
软件可靠性模型技术分析 总被引:3,自引:0,他引:3
软件可靠性模型技术对评估和提高软件可靠性具有重要作用。归纳了软件可靠性模型的特点与分类方法,阐述了随机过程类与非随机过程类两大类模型,初步探讨了模型之间的相互关系,分析并提出了软件可靠性模型建立过程与评价标准,为软件可靠性模型技术的进一步研究和应用提供了理论方法与启示。 相似文献