自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真

研究轨道空间机器人操作时,基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制,重点分析了广义雅可比矩阵的计算,并进行了空间单手３—ＤＯＦ的仿真,该方法可相应推广到开链多手。     

刊中报苑

农十师打造种植产业链 农十师以种植粮油作物为主,职工收入一直较低。近几年,该师党委把依托资源,发挥优势,调优结构,突出特色作为农业发展的重点,积极培育和发展龙头企业,鼓励和扶持起一批现代化的新型加工企业。目前,该师已有北屯油脂化工厂、北疆淀粉厂等大型龙头加工企业和番茄酱、轧花厂等多家特色产品加工企业,使     

美国“重返亚太”,中国战略突围路在何方?

中国即将面临极大的战略压力,几乎所有国人都感受到了这一点。现在中国将面临的危机来源于哪里,首先看一看外部因素,最主要的因素当属美国。自从今年5月份以来,美国就通过各种行动与手段,对中国软硬兼施。5月份,由于越南、菲律宾等一些国家在南海掠夺我油气资源加剧,使得中国与这些国家的摩擦异常激烈,而美国则纠集其盟友宣布     

好人小贾

虽然他只是一名普通的人武部职工,却时刻以军人的标准严格要求自己,处处为军旗增光添彩。虽然他的月工资不足千元,却以自己的一片爱心,资助了一个又一个濒临辍学的贫困学生,8年时间里,仅这一项,他就捐出3万余元。他还借助社会力量,牵头成立了"刘胡兰爱心团",向更多需要帮助的人奉献爱心。他的善举,温暖了人间,感动了社会。在他的感召下,无数好心人纷纷伸出援助之手。吕梁山区的老百姓争相传颂着一个平凡而崇高的称呼——     

让使命拓展我们的视野

向南林的先进事迹特色鲜明。朴实生动,他胸怀远大理想,以现代军人的强烈使命感和当代青年的社会责任感,与时代同行,与真理同行,忠实履行神圣职责．在本职岗位上做出了突出成绩。正如向南林自己所说的那样：“我们有时不能选择走什么路。但可以选择在路上怎么走。要靠本事吃饭．靠骨气做人。”[第一段]     

崀山“守护神”

崀山,湘西南新宁县境内一颗璀璨的旅游明珠,被冠以世界自然遗产地之美誉,成为成千上万中外游客向往的旅游胜地。无疑,离不开被誉为良山“守护神”的特殊队伍——湖南省新宁县人武部的干部职工和2000余名民兵预备役人员。     

冗余空间机器人基座姿态调整的笛卡尔路径规划

空间机器人系统的机械臂和基座之间存在着动力学耦合,为了保证笛卡尔路径规划的同时可以调整基座的姿态,文章以冗余自由度空间机器人为研究对象,首先建立了空间机器人系统的运动学方程;由于存在一定的冗余度,通过将基座姿态运动方程与广义雅可比矩阵组合得到扩展后的雅可比矩阵,实现了基座和机械臂运动的协调规划;最后讨论了基座姿态无扰路径规划,并与零空间法进行了对比。建立平面三自由度空间机器人系统,分别采用零空间法和扩展雅可比矩阵法进行了基座姿态无扰路径规划和基座姿态跟踪路径规划,仿真结果验证了方法的有效性。     

由“南陈北李，相约建党”论中国共产党建党的历史必然

陈独秀和李大钊是中国共产党建党史中最具代表性的人物。关于中国共产党建党,国内外分别有内因说和外因说两种说法。客观地讲,中国共产党建党是内外因共同作用的结果。但是如果论及决定性因素,应当还是内因。本文在湖北大学田子渝教授论证的基础上,从中国马克思主义传播史、中国工人运动史和中国早期共产主义组织创立史三个方面,论证了中国共产党建党的历史必然性。     

他们创造了世界禁毒的奇迹——镇康县人武部组织实施“南伞模式”替代工程纪实

1994年,镇康县提出建设南伞糖厂,处理中缅合作种植的甘蔗,引导缅北边民种植甘蔗替代种植罂粟。称之为“南伞模式”。时任云南省委副书记的令狐安同志指出：“南伞糖厂建设,不仅具有经济意义,也具有重大政治意义”。镇康县人武部组织民兵实施这一工程,经过3年多的艰苦奋斗,完成了缅北边境3万余亩甘蔗种植替代了罂粟种植。联合国禁毒署秘书长彼诺阿兰奇称赞：“这是奇迹”,“是对世界禁毒的贡献”。缅甸边民赞扬：“是中国的甜蜜事业让我们的生活甜蜜起来,共产党好!中国民兵好!”     

东固、赣西南苏区历史资料的研究与利用

本文从东固、赣西南苏区历史的研究状况作一历史回顾,指出由于受多方面影响,对党史军史研究从一开始不受重视到后来研究成果大量产生。也指出了对其研究存在的问题。最后提出了随着中央对党史军史工作的重视,必将迎来对其研究的新局面。