基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。     

积极完善国家动员法律体系

动员,也称国防动员或战争动员,它是一种重要的战时法律措施,其应用范围很广。世界上许多国家都十分重视动员工作,不断完善动员法律规范。如法国,经过多年的积累,目前已有各种动员法令法规40余个。美国,1953年2月,国会通过了《克拉克法案》,对战时动员状态下的资本发生、战时资源管理、战时贸易、海战保险等做出规定,形成了比较完善的动员法规。《中华人民共和国国防法》第四十四条规定:“国家依照宪法和法律,进行全国总动员或者局部动员。”并在《国防法》中为“国防动员和战争状态”设置了专章,做出了基本规范;在其他法律法规中对某些方面…     

基于高斯过程回归的锂电池SOC估算方法

作为电池管理系统的基础,锂电池荷电状态(state of charge,SOC)的实时准确估计十分重要.现有的锂电池SOC估算方法能够实现SOC的估算,但不能评估SOC估算结果的不确定性.为了解决这个问题,将高斯过程回归(Gaussian process regression,GPR)应用于锂电池SOC估算中,提出了一...     

基于卫星侦察的雷达电磁环境仿真

雷达电磁环境仿真是设计和评定星载雷达侦察系统技战指标的基础.分析了卫星侦察雷达电磁环境,建立了PDW形式的雷达脉冲模型,开发了卫星侦察雷达环境仿真系统.该系统能够模拟卫星侦察完全截获状态下的包含各种体制雷达信号的电磁环境,为卫星侦察雷达信号的研究提供了环境平台.     

一种基于变结构控制的制导律的设计

针对平面拦截问题,将目标机动作为一类有界干扰,利用变结构控制理论推导出对目标高速机动具有强鲁棒性的制导律.在非线性运动学模型的基础上提出了一种新的变结构制导律,该制导律不需要得到目标精确的加速度和速度方位信息,因而更便于工程实现.仿真结果表明,该制导律对目标的机动具有强的鲁棒性.     

非线性最小二乘定位问题的全局收敛解法

将全局收敛策略与牛顿法相结合,得到了对初值不敏感的迭代算法.将该算法应用于非线性最小二乘目标定位中,在初值受测量误差影响而估计不准的情况下,可以通过迭代得到精度更高的解.推导了应用于双基地二维目标定位情况下的全局收敛牛顿法.     

殖民者埋下难火冲突火种

近一个时期中,您会常常听到喀喇昆仑山南麓的枪炮声声。那是什么地方呢?那就是克什米尔。半个多世纪以来,喀喇昆仑山的千年万年冰雪没有溶灭那里的战火硝烟。这是为什么?因为那是殖民主义者点燃的民族仇恨硝烟,是帝国主义埋下的宗教纷争战火火种。