欠驱动关节机械臂位置控制研究

以具有欠驱动关节的水平两自由度机械臂为研究对象,研究当驱动关节达到指定位置后,以幅值和频率可调的驱动关节角速度信号为控制输入量来控制欠驱动关节的位置。用平均法对欠驱动机械臂的拉格朗日动力学模型进行了简化,并基于简化后的模型给出了闭环非线性反馈控制律。仿真结果表明,所设计的闭环非线性反馈控制率能够使任意初始位置的欠驱动关节趋近其指定位置。     

应用时标分离和动态逆方法设计飞行器的姿态控制系统

在对飞行器的姿态控制过程中,针对飞行器姿态控制系统模型的非线性特性,线性的控制方法难以直接应用,应用非线性控制理论来设计姿态控制律十分必要。结合时标分离的思想将系统姿态的运动学部分和动力学部分分别视为慢变子系统和快变子系统,2次应用动态逆的设计方法来设计控制律,仿真结果表明,系统能够快速地跟踪期望的姿态角,跟踪的精度高,该方法简单可行,具有一定的实用性。     

真实的南苑之战

南苑之战是“七七事变”期间的一场著名战斗。此战牺牲了佟麟阁、赵登禹两位将军和众多青年学生兵,导致宋哲元在北平不能立足,但以张自忠第三十八师为主力的第二十九军守军奋勇抗敌,亦给日军造成较大伤亡。本文据相关史料,试对南苑之战中双方的决策背景、具体的交战过程及突然停战的原因等一系列问题加以阐述,以还原南苑之战的本来面目。     

腿上的泥铸成头顶光环

一个骞夏秋冬,走过遍布津门的100多个基层中队,完成整整百场独唱音乐会巡演,武警天津总队政治部业余文工队副队长、歌唱演员胡志增将精力和心血全部倾注在了为兵服务上。"当战士们需要的时候,为他们歌唱,这是你的使命,更是你的价值。""当歌唱家,谁不愿意登大舞台、出大名、赚大钱?"文工队战士、舞蹈演员王伊娜曾这样认为。小王毕业于沈阳音乐学院,从小梦想当明星的她,刚加入巡演队伍时,对"走穴"式的生活颇有怨言——天不亮就启程,一颠簸就是一整天,困了在车上打盹儿,饿了在     

雪域里挺立的那株红柳

高原的夜一如既往的寒冷,北风一如既往的狂飙,眼前的红柳依旧是倒下、站起,倒下、站起……我的感觉告诉我,在这寒夜中,在我看不到的地方,有一种力量在积蓄,有一种希望在默默生长。凌晨4点,像闹钟一样准时,陪伴我已久的老朋友——胃痛,再一次将我从梦中唤醒。从我来到阿里的第二年起,它便陷入了对我疯狂的单恋之中。我在床上翻来覆去,徒劳地等待着睡眠的怜悯,却听到有谁在窗外敲打我的窗。我知道,那是风,高原的风,它也是我的老朋友了。听它敲得这么执着,我遂起     

小聪明抵不过勇担当

公元4世纪初,西晋王朝的政权岌岌可危。国家军队大元帅一职空缺,众臣一致推荐王衍。他曾担任太傅军司,善于领兵布阵,是统领军队的最佳人选。谁料在皇上宣布任命之前,王衍抢先伏地求饶,"小人不才,根本没有领军的才能,一旦当上元帅恐怕只能误国误民呀!皇上还是让其他能人来担此重任吧……"皇上见王衍执意推辞,只好作罢。     

什么样的领导招人爱

你喜欢自己的领导吗?为了找到答案,央视《东方时空》栏目与智联招聘就职场人对领导的态度进行了调查。结果显示,在15000名受访者中,27%的人不喜欢自己的领导,判断标准主要是品性修养(占51%),而业务能力只占6.4%。调查者把领导者分成六类:狮子型(强势果断),蜜蜂型(事必躬亲),猴子型(聪明灵活),孔雀型(风度翩翩),绵羊型(温和亲民),海豚型(睿智博学),并询问员工喜欢哪种。调查发现:绵羊型(38.2%)、海豚型(29.8%)、狮子     

基于随机共振的多频率微弱信号并行检测

强噪声背景下的微弱信号检测是当前信号处理领域的研究热点。基于非线性理论的随机共振能够利用噪声,将噪声的一部分能量转移给信号,从而获得更高的输出信噪比。针对传统随机共振检测算法应用环境受限且无法实现多频率并行检测的现状,文章面向实际超短波环境,在参数补偿法的基础上,重新设计采样频率和补偿系数,提出了新的检测算法,实现了多频率微弱信号的并行检测。     

从“钱学森之问”到大学教师精神向度的建设

“钱学森之问”,是已故著名科学家钱学森先生生前多次提出的问题,为什么我们的学校总是培养不出杰出人才？这个振聋发聩的反问是对中国高等教育的深刻反思.作为高等教育重要组成部分的大学教师,对“钱学森之问”的回答至关重要.大学教师是多重身份的集合体——“传道”、“授业”、“解惑”,大学教师的人生终极价值在于使三者得到有机结合,成为社会集体中学术精神、人文精神与公共精神的担当者,成为一个真正的理想者与实践者,从而对学生形成“知行合一”的深刻的灵魂塑造与影响,做一个“有理想信念、有道德情操、有扎实知识、有仁爱之心”的大学教师.     

邓小平如何与人民群众保持血肉联系

群众路线是中国共产党的立身之本、处事之基、为政之要。作为党和国家领导人,邓小平时刻把人民群众的利益放在首位,把全心全意为人民服务落实到实际工作中。1947年,邓小平和刘伯承率晋冀鲁豫野战军在强渡黄河时,将指挥部选在了山东省阳谷县蒋家庄。蒋家庄的群众为照顾好首长,专门腾出一座两层小砖楼。当村干部和群众簇拥着两位首长来到楼前时,邓小平沉默了,他打量了一下小楼,恳切地对村干部于春梅说:"我们是为老