基于二维目标的增强检测与舷角约束导引方案

针对无人水面船不确定水域的特定目标搜索与可控角度导引问题,探索了基于YOLO的目标检测方式以及基于舷角约束的导引控制方法。在分析水面海雾等不确定条件基础上,设计相关滤波器并采用改进式YOLOv5算法对目标特征提取,并结合相机深度信息进行坐标转换实现对水面目标的检测定位;在导引规划中,改进传统比例导引为滑模变结构导引控制,实现高机动性目标舷角约束制导。控制系统设计上,采用TCP/IP结合ROS机制,打造了针对视觉信息处理的舷角约束末端制导系统。最终借助Autolabor无人系统平台完成了二维模拟实验验证,目标导引误差结果为1.54%,证明了该方法的有效性和可行性。     

转变观念 加强管理 努力提高后勤保障效益

近年来,随着武警部队后勤建设的不断发展,基层部队硬件建设和保障水平有了很大提高。如何发挥硬件设施的最大效能,确保物资经费产生最大保障效益,成为摆在我们面前亟待解决的重要课题。     

加强基层伙食规范化管理之管见

实施后勤规范化管理是适应社会主义市场经济发展的客观要求,是实施部队后勤保障模式改革,加强部队后勤建设的一项重大举措。伙食管理工作。一直是部队后勤工作的重点和难点,事关广大官兵的切身利益,下面就如何有效地实施伙食规范化管理。谈几点看法。     

后勤规范化管理应把握的四个重点

后勤规范化管理是今后一个时期内武警部队后勤建设的中心任务,是实现总部后勤部党委提出的“实现后勤工作重点转变,向管理要效益”的关键环节。它涉及面广,工作量大,标准要求高。因此,正确把握后勤规范化管理的重点,对于提高规范化管理效益具有重要的指导意义。     

全面提高基层后勤规范化管理水平

近年来,我们坚持以规范基层基础设施建设和健全基层后勤规范化管理机制为突破口,通过狠抓“难点”、“重点”问题的解决,不断强化基层后勤队伍规范化管理素质,使基层后勤规范化管理的水平明显提高。近三年来,所属支队级单位和基层中队年度经费收支综合平衡率达到了100％,基层设施配套率、完好率达到98％以上。财务管理、军需管理、营房管理的经验受到总部的充分肯定。     

强化意识 落实制度 努力做好军械装备管理工作

近年来,随着军械装备的不断更新、各种规章制度不断完善,给军械管理,特别是枪弹管理赋予了新的内涵,成为部队管理教育工作中需要解决的“五个重点问题”之一。本文就做好新形势下军械装备管理工作谈点看法。     

车辆规范化管理面临的问题及对策

部队车辆的使用与管理,是集科学性、技术性、经济性为一体的军事工作,如何规范使用和管理,直接影响着平、战时各项后勤保障任务的完成。本文就此问题谈点粗浅的看法。     

闭环激励下无人机非线性参数频域在线辨识

随着无人机在军民领域的大规模应用,对无人机复杂工况下的安全性和适应性提出更高要求。闭环辨识能够在考虑系统反馈作用下获取辨识参数,大幅提高辨识试验的稳定性和安全性。针对无人机闭环辨识试验中多变量非线性气动参数获取问题,首先基于某固定翼无人机动力学模型,推导了无人机的气动力、气动力矩等29个气动参数辨识模型;然后提出了一种闭环激励下无人机多变量非线性参数频域在线辨识方法,设计了基于递推傅里叶最小二乘的闭环辨识的流程架构;最后通过添加噪声后的仿真系统对辨识方法的有效性进行了验证,对辨识结果的有效性进行了分析,可为后续开展的闭环辨识飞行试验提供技术储备和理论支持。初步仿真结果证明,提出的闭环激励下无人机多变量非线性参数频域在线辨识方法可以高效获得辨识结果,辨识的29个气动参数中有16个气动参数辨识平均误差3.43%,同时提出的辨识方法较常规最小二乘法精准度平均提高25.5%。     

制氢过程中一氧化碳氧化反应速率控制的平滑切换方法

铂族金属催化剂CO氧化过程呈现较为复杂的本质非线性属性,如反应速率突变、双稳定性和迟滞,这些本质非线性属性取决于化学反应内在的稳定性和自组织机制,所产生的一个外在结果是CO氧化反应速率与控制参数之间呈现出路径依赖的输入输出关系。对这类系统采用传统的线性控制方法具有固有的不稳定机制,可以导致化学反应速率的震荡以及控制系统的失稳;而采用常规非线性切换控制则面临在切换初始时刻所具有的大干扰问题,较大地影响控制系统的动态性能甚至稳定性。针对研究所面临的这种大干扰问题,提出基于积分初值重置的平滑切换控制方法予以解决。结果表明,所提出的方法能够从原理上解决CO氧化反应控制过程的平滑切换问题,较好地提高控制系统的动态性能。     

基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。