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动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。 相似文献
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数字正交解调是宽带雷达数字接收机的重要组成部分,灵活性和实时性是数字正交解调设计的关键问题。从二阶采样和多相滤波的原理出发,提出了基于非均匀采样的数字正交解调方法,给出了算法的实现结构,并通过仿真验证了算法的正确性。通过与低通滤波法、多相滤波法比较结果表明,基于非均匀采样的数字正交解调方法具有优化的实现结构和更好的实时性,可以用于宽带雷达数字接收机的设计。 相似文献
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近年来.国际安全环境发生了较大的变化.恐怖主义、宗教问题、贩毒走私、重大自然灾害和严重传染性疾病等非传统安全威胁日益凸显,各国军队的任务职能不断拓展,军事装备的非战争运用也越来越普遍。各国陆军炮兵防空兵为统筹非战争军事行动装备需求也提出并施行了一些值得我们关注的新的思路,政策和举措。 相似文献
88.
提出了用小生境遗传模拟退火算法求解带复杂约束的非线性规划问题。首先分析了遗传算法"早熟"收敛以及局部搜索能力弱的不足,由此引入小生境以增加种群多样性,并抑制"早熟"收敛现象,同时引入模拟退火算法以增强局部搜索能力,改进进化后期收敛速度慢的不足,最后结合典型非线性规划算例验证了混合算法的效率、精度和可靠性。 相似文献
89.
基于响应前四阶统计矩研究了在偏态系数和峰度系数取值范围不同时Gram-Charlier渐进展式、Edgeworth渐进展式和Fleishman多项式3种非高斯概率密度函数,指出3种方法的适用条件。结果表明与Gram-Charlier和Edgeworth渐进展式相比,Fleishman多项式对峰度系数的变化不敏感,该方法只有在峰度系数与高斯分布一致时拟合的结果才有可能是合理的;Gram-Charlier和Edgeworth渐进展式在中、高度偏态情况下易出现负的概率,二者在低等偏态情况下拟合的结果是比较合理的。两算例表明在高等偏态、尖峰和对称、扁平分布情况下,Gram-Charlier和Edgeworth渐进展式拟合结果优于Fleishman多项式,但Gram-Charlier渐进展式易于出现负的概率,在应用时应引起注意。 相似文献
90.
采用Navier Stokes方程描述球锥体外形非定常振动流场 ,在Etkin理论下给出俯仰阻尼导数的计算公式。对定常流场的计算采用ADI形式的NND格式 ,对非定常流场的计算采用四步Runge Kutta方法 ,并引入变系数残值光顺技术加速收敛。将俯仰阻尼导数计算结果与实验及工程计算进行了比较 ,并数值研究了其随振动中心的变化规律。 相似文献