基于斜卷积双边滤波的特种机器人视觉引导算法的改进与优化

移动机器人可以在确保个人安全下有效减少人类的劳动行为,已经广泛应用到运输、救援、勘探、工业自动化等领域。针对特种越障机器人在城镇和工厂等以平面为主的非结构化场景下作业,提出一种依靠视觉引导的图像处理与障碍高度评估新方法。在图像预处理流程中,为了更好地保留特定朝向的图像边缘,在双边滤波算法的基础上,引入了一种呈高斯分布的斜卷积空域卷积核,改进为斜卷积双边滤波,并与其他边缘保持滤波算法进行比较。实验结果表明：不同算法信噪比一致时,斜卷积双边滤波算法的PFOM(pratt’s figure of merit)均值高于引导滤波与加权最小二乘滤波;当σ(标准差)=0.02时,斜卷积双边滤波的PFOM比引导滤波高出12.18%,比加权最小二乘滤波高4.4%。对具有普遍性的台阶沿向与沿向垂直使用斜卷积双边滤波处理后提取边缘,越障机器人在不同光照条件下进行不同高度台阶越障实验。实验表明：机器人在视觉系统引导下可快速正对台阶,越障成功率为100%。     

基于故障树的系统安全风险实时监测方法

当前的安全性分析方法大都属于预先安全性分析方法,即在系统使用前对系统进行安全性分析。但系统的动态特性,如组成部件工作状态的动态变化,使系统的安全性呈现实时变化。为研究系统的实时安全风险,提出了一种基于故障树的实时安全风险监测方法。该方法用故障树表示系统结构,建立系统安全风险评估模型,根据系统的技术状态参数与系统组件工作状态的对应关系,实时对系统的安全风险进行监测;并根据安全风险监测的情况,对安全风险变化原因做出解释,做到防患于未然。用一个具有前馈控制冷却系统的例子演示了该方法的有效性。     

战场物资主动配送模式及风险控制

战场物资主动配送式保障是未来战场物资保障的必然趋势和基本模式。但这种模式也存在着战场感知能力的局限性、预测模型的低可靠性、反应速度的不敏捷性以及配送方式不可靠性等风险。通过提升战场态势的可视化程度、构建自适应的战场物资预测机制、建立反应敏捷的战时军事物流系统以及提升战场物资应急配送能力等措施,可以有效规避战场物资主动配送所带来的风险。     

成败型产品的Bayes鉴定试验方案研究

利用可靠性增长模型给出了成败型产品鉴定试验的一种Bayes方法.提出了Bayes鉴定试验的最大后验风险准则,利用这种准则制定的鉴定试验方案综合了产品研制过程中的先验信息.在确保产品质量的前提下,与传统的鉴定试验方案相比,将大大节省试验时间.     

模糊一致矩阵的AHP在装备采购风险评价中的应用

针对传统层次分析法的不足,在装备采购风险评价中引入了基于模糊一致矩阵的层次分析法,提出了装备采购风险评价的模糊层次分析方法,不但解决了传统层次分析法中判断矩阵一致性的检验、调整和判断标准等问题,而且充分集成了多个专家的知识和经验,使决策过程更贴近实际,更便于理解。算例分析结果验证了所提出装备采购风险评价方法的可行性和有效性。     

SVM异常数据识别的比例风险预测模型

剩余寿命预测在设备维修管理中扮演着重要的角色,准确的剩余寿命预测对制定维修策略起着至关重要的作用,从而可以有效避免设备故障的发生.提出一种基于支持向量机(SVM)异常数据识别的比例风险模型(PHM)用于剩余寿命的预测,该模式利用支持向量机和比例风险模型分别实现异常状态数据的识别和剩余寿命的预测.案例研究表明,SVM -PHM模型较PHM模型具有更好的预测精度.     

加强安全风险评估提高风险防控水平

目前,我军武器装备科技含量大幅度提高,遂行军事任务难度强度频度增大,军事行动中高风险和不可控因素增多,从而使事故连锁反应率提高,任何麻痹大意、处置不当或疏于防范,都可能造成无法估量的损失与后果.霍恩法则认为,每一次重大事故背后,必然有数十次的先兆信号;每个先兆信号后面,含有更多的事故苗头及大量潜藏因子.这就揭示了事故发生的一般规律,风险的存在必然会引发不当之后果.以往的传统安全管理,往往侧重于事故发生后再进行处置整饬,安全防范难以走出"出事、处理、整顿"的怪圈.     

国防动员军民深度融合芰展风险规避探要

军民深度融合深刻揭示了运用科学发展观统筹国防和经济社会发展的本质和内涵,是军民融合式发展的更高层次和必然趋向,也是加快转变信息化条件下国防动员能力生成模式的重要路径。国防动员军民深度融合面临全要素、全领域、全过程的深刻变革,风险与机遇同生,阻力与动力同在,如何有效规避风险已经成为国防动员建设所必须面对的一个历史性课题和战略性选择。     

夏河营的春天

正3月20日,一场春雨飘过夏河,滋润了连续多日的干旱土地,连续多日被沙尘笼罩的天空也终于恢复了本色。这天,农三师五○团在夏河营隆重举行了"社会管理办公室挂牌仪式",一个新的领导班子进驻夏河营,担负起党     

基于概率风险的系统安全性分析

为得到系统层次上的安全性概率风险,获得定量的安全性决策依据,设计了基于概率风险的系统安全性分析方法,该方法将系统按某种标准划分成相应子系统,统计得到各子系统所有的危险源,建立相应的因果链,通过一定法则得到基于系统层次的概率风险,同时还讨论了设计方法中概率风险计算的难点问题。