仿螳螂虾机器人目标跟随闭环控制

针对高效开展水下目标跟随任务,提出一种仿螳螂虾机器人目标跟随闭环控制系统。首先以螳螂虾为仿生对象,完成了多腹足耦合运动的仿螳螂虾机器人结构与硬件系统设计。其次为验证控制系统的有效性,展开了一系列水下实验,其中包括对静态目标和动态目标的识别跟随。最终实验结果表明,该仿螳螂虾机器人可以在2 m×1 m×1 m的狭窄水池中完成多角度的转向以及灵活的速度调节,能够在与目标物运动方向夹角为55°时完成目标跟随任务,最小跟随转向半径可达0.48 m。这不仅证明了基于仿生闭环中枢模式发生器的仿螳螂虾机器人能够有效完成特定目标的跟随任务,还为水下机器人的实际应用提供了新的思路。     

基于正交试验的某车载速迫自动机参数优化

为优化某车载速射迫击炮自动机结构参数,提高关重件疲劳寿命,利用SOLIDWORKS建立该自动机的三维模型,利用PATRAN生成自动扳机和弹壳的柔性模态中性文件,导入ADAMS中建立其刚柔耦合动力学模型,通过动力学分析获得连发射击条件下的仿真结果,与试验结果进行比较,证明了所建虚拟样机的可信性,联合MSC.PATRAN/NASTRAN/FATIGUE疲劳分析软件对关重件进行疲劳寿命分析,基于正交试验法进行不同参数组合下的仿真优化分析,得到了最佳参数的组合结果,提高了关重件的疲劳寿命,同时,也为优化其他装备提供实用性参考依据。     

复合总体异方差整体检验的两类风险估计

不同的作战条件对导弹命中精度有着显著的影响,评估对空导弹在整个作战空域的命中精度,实际是复合总体条件下不同空域异方差数据的整体检验问题。对空导弹攻击不同空域目标的实际试验数据通过适当的坐标转换,在相对坐标系下确定了试验样本在复合总体下的误差分布;建立了异方差数据的整体检验效率函数,得出了不同试验条件与不同鉴别比所对应的拒真风险和纳伪风险,解决了复杂总体条件下极小样本的整体评估难题。     

试论军队工程项目风险规避

文章界定了军队工程项目风险的概念,分析了军队工程项目风险规避的主要内容,归纳出减轻、预防、转移、回避和自留等规避手段,提出了军队工程项目风险规避的后备措施。     

低频域结构噪声问题数值解法

对形体不规则的物体 ,数值计算其结构噪声问题是获得解答的直接办法 .文中综述了结构噪声问题数值解法的基本思路 .首先介绍了数值求解的两个基本方法 :有限元法和边界元法的基本数学原理、操作方法及各自的局限性 ;其后描述了结构噪声耦合问题的数值计算公式的构造及运用不同数值方法构造求解公式的特点 ;针对边界元法构造的公式分析特征值问题的不足 ,给出了几种边界元法结构噪声特征值分析的方法 .文章结尾 ,提出了目前商业有限元软件分析噪声问题的不足及改进方向     

一种PCNN和边缘检测协同的SAR图像分割算法

针对高分辨率SAR(synthetic aperture radar)图像目标复杂,且具有严重的相干斑噪声,灰度出现剧烈起伏导致目标边缘模糊难以实现精准分割的问题,提出了一种分数阶傅里叶变换(fractional Fourier transform,FrFT)域中里兹分数导数(Riesz fractional deri...     

总体国家安全观视域下装备供应链风险及防范化解研究——以航空工业为例

随着中美战略博弈加剧，贸易保护主义、单边主义抬头，地缘政治风险上升和新冠肺炎疫情持续蔓延给全球产业链、供应链安全带来重大冲击，甚至有诱发系统性断链风险的可能。供应链安全成为大国博弈的核心战场之一，装备供应链是服务“备战打战”的产业基础，要从总体国家观战略层面高度重视并防范化解装备供应链风险。本文从内部和外部两方面剖析我国装备供应链安全面临的风险问题，介绍了美国防范化解装备供应链风险的主要做法，为我国防范化解装备供应链风险提出对策建议。     

反导预警体系作战风险分析及评估模型研究北大核心

反导预警作战具有残酷性、突发性、多变性等特点,决定了其作战过程的高风险性,对其进行风险分析和评估直接影响和决定体系作战运用成败。从影响体系作战的静态和动态两大方面对风险因素进行分析,并运用灰色系统理论对体系作战风险进行评估,最后结合实例对反导预警体系作战风险进行评估,验证了该方法的合理性和有效性。研究成果将为反导预警体系作战运用提供决策依据。     

群决策理论在多机协同空战机动决策中的应用

针对近距空战中多架战机对空中的多个敌对目标进行协同攻击的机动决策问题进行了研究。将群决策理论引入多机协同空战机动决策,首先确定了决策成员与候选方案,然后基于战场态势评估提出了采用风险决策准则的偏好排序确定方法,给出了集结偏好的序数型群决策方法。在不同空战想定条件下进行仿真,结果表明,该方法合理、可行,具有良好的应用前景。