基于非线性扩张状态观测器的直线电机PD控制

为了解决直线电机伺服系统跟踪速度与峰化现象之间的矛盾,设计一种基于非线性扩张状态观测器的比例微分(Proportion Differentiation,PD)控制器。将直线电机伺服系统中的未建模动态和外界干扰定义为总和扰动并扩充为系统新的状态变量,利用非线性扩张状态观测器(Non Linear Extended State Observer,NLESO)估计不可测量的直线电机动子速度以及总和扰动。利用NLESO和跟踪微分器TD的输出,基于动态补偿线性化思想设计了引入补偿量的PD控制器,并给出了闭环控制系统稳定性证明。在Googol公司的实验平台上,通过与两种基于LESO的PD控制器对比,验证了所设计的基于NLESO的PD控制器的可行性。实验结果表明,基于NLESO的PD控制器可使直线电机伺服系统具有跟踪速度快、跟踪精度高、峰化现象小、鲁棒性强的优点。     

大学生考试作弊心理探析

抓考风考纪,促学风建设近些年来全国各高校都十分重视,教育主管部门和各高校针对高校学生考试作弊现象．采取了一些行之有效的措施,作弊风得到了一定程度的遏制,但考试作弊现象仍屡禁不绝．甚至在某些地区仍有较严重的作弊事件发生。是何原因呢?     

一类可逆生化反应动力系统的定性分析

研究生化反应中一类可逆饱和反应的数学模型：应用微分方程定性理论,比较完整地解决了该系统极限环的存在性、唯一性和不存在性等问题。     

当前困绕政治工作的因素及对策

当前民兵组织建设中出现的新情况、新问题。民兵布局不合理,有兵无编和有编无兵现象突出。由于多方面的原因,农村民兵组织都是以行政村为主,城市民兵组织绝大多数分布在国有企业中,存在民兵布局不合理的“农村多城市少”现象。加之近年来,企业实行关、停、并、转减员增效后,多数国有企业常年不招工,职工年龄老化,科技知识贫乏,符合基干民兵条件的适龄青年逐渐减少,给原有的民兵组织带来了兵源不足的问题。     

升压变换装置研制过程中难点问题的解决

结合大功率数字式全电力炮控系统所用的升压变换装置(270 V/32 A)的研制,详细阐述了尖峰电压、偏磁现象、波形振荡产生的机理,并从理论上提出了解决上述问题的方法.研制过程中,通过推挽式变压器的合理设计、控制方案的完善、总体布局的优化等一系列技术措施,较好地抑制了尖峰电压、偏磁、波形振荡的产生;试验结果表明所采取措施的有效性和正确性.     

音标“适当集中”教学的体验

初中英语新大纲把调动学生的积极性、主动性、激发学生的学习兴趣和良好的学习习惯的培养写进了教学目的中,同时把培养学生思维能力和自学能力作为教学内容的一个重要组成部分.这就要求我们老师在教学时要改变以往那种以教师为中心“满堂灌“、“一言堂“的现象,注意学生口语交际能力的操练.……     

“红军”败在了“意外”?

某部举行实兵对抗演习,按照事先设计的万案,是 红军”获胜 然而,演习的结果却相反,原因是,就在“红军向“蓝军”发起冲击时,突然狂风大作,雷雨交加,步兵前进困难,数辆坦克深陷低洼地,贻误了战机 在评判这次演习时,大家都说“太意外了”! 这种带有偶然性的“意外”,往往对作战结局产生重大影响.     

破解新班子的“蜜月现象”

新一届班子组建后,各成员一般都能珍惜在一起合作共事的缘分,相互之间比较尊重,工作热情高涨,精神状态好。一段时间后,由于班子成员在思想认识、工作方法和性格习惯等各方面存在差异,往往会在一些事情的处理上产生分歧和矛盾。应该说班子内部出现争议、摩擦、碰撞属于一种正常现象,如果大家目标一致、团结协作、依法办事,完全可以及时化     

中船工业交付首艘饱和潜水打捞母船

日前,我国第一艘300米饱和潜水母船"深潜号"今天在青岛交付。"深潜号"是目前我国第一艘具备300米饱和潜水作业能力的深潜水母船,它的建造完工填补了我国大深度潜水作业支持船舶的空白,将大大提升我国应对大深度、大吨位应急打捞、大面积溢油及其它应急突发事件的快速处置能力。     

矛盾的犹太现象

犹太民族是一个为人类作出了突出贡献的民族,同时也是一个充满悖论的民族,她的遭遇与所取得的成就使得整个世界为之惊叹.从流而不散,资本主义"肌体"里的社会主义"细胞",鸽派打仗、鹰派签约,战争与经济的互动作用这四个方面解析"神秘"的犹太民族.