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本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型,分析了在双手紧夹持物体与环境接触时,1) 机械手等效电机的动态特性;2) 双手所夹持物体的刚度;3) 双手所操作物体的动态特性;4) 机械手的采样控制延时;5) 双手的非对称性等系统未建模因素对双手对称式协调外力和内力控制稳定性的影响,并给出仿真结果。此结果与实验结果基本相符。 相似文献
235.
应用分布参数传递函数法分析了复合材料组合梁在轴压载荷作用下的振动与稳定性问题。通过引入对偶变量,利用Legrendre 变换和Laplace 变换,建立了可进入Ham ilton 体系的混合能量变分原理,并推导出了结构在复频域内的状态空间控制方程, 从而得到了任意边界条件下组合梁振动与稳定性问题的传递函数精确解。分析了一阶和高阶横向剪切变形、转动惯量、细长比、材料各向异性等多种因素对组合梁固有频率和屈曲载荷的影响。文中最后给出了数值算例, 验证了本方法的有效性和适应性。 相似文献
236.
本文仅就有机化学反应中常见的几种分子重排现象进行简述,并力求从中总结出其共有特性,在体系上给予贯穿,即物质结构的稳定性对分子重排现象的本质影响。 ’ 相似文献
237.
张永祥 《海军工程大学学报》1994,(4)
本文首先建立了剪切机驱动系统的运动方程及扰动方程,进而从理论上研究了该驱动系统运动稳定的条件,并得到一般驱动系统运动稳定性的准则。 相似文献
238.
239.
本文简要介绍了该工程加固设计方案,对工程施工方案,主要分项工程的施工方法,特别是施工中采用的几 项新技术作了详细介绍,这些技术和方法对类似工程有参考价值。 相似文献
240.