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21.
动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分—代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模。假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性。 相似文献
22.
提高党委理财能力,要从确保权力正确行使入手,构建决策权、执行权、监督权、问责权既相互制约又相互协调的权力结构和运行机制;同时要从党委自身建设着手,坚持求真务实,积极进取,开拓创新,激发党委科学理财的内在动力。 相似文献
23.
通过分析大椭圆停泊轨道月球探测器发射窗口的运动学约束特性,给出了转移轨道运动学约束对发射窗口的影响规律,进一步明确了在该种情况下月球探测器的发射机会和增加窗口的可能性.并结合发射窗口运动学约束特性,提出了一种基于大椭圆停泊轨道的地月转移轨道快速设计方法.仿真结果验证了大椭圆停泊轨道下探测器发射窗口运动学约束特性分析的正确性,以及转移轨道设计方法的有效性. 相似文献
24.
25.
26.
27.
通过建立机会约束规划模型来确定相控阵天线的阵元间距,并利用遗传算法对规划模型进行求解,结果表明能够满足仿真的要求。 相似文献
28.
美国战争利益追求表现为始自于对土地的渴望、终结于对权力角逐的发展轨迹。引致这种战争利益渴望转化的决定性因素是国家管理成本收益变化规律,即一个国家的国土规模并非越大越好,一旦管理成本超过了国土规模所带来的收益时,国土规模的无限扩大便失去了应有的经济学含义。追求国家适度规模即国民经济产出最优时的疆域面积应是国家的最佳国土规模。从经济学的角度讲,美国战争利益的渴望不再有疆域扩张的冲动,而表现为对市场、权力和战略资源分配控制权的争夺。这种对权力的追逐并非表明美国战争及其战略好斗性和进攻性的减弱,而是国家国土适度规模效应作用的必然结果。美国战争的经济性特征及其规律就深藏在这种刚性的成本约束之中。 相似文献
29.
30.
针对BTT导弹在飞行过程中模型存在较大不确定性,并且控制舵的摆角受到物理装置约束的情况,研究了在约束条件下导弹姿态跟踪保性能控制的设计问题。首先在弹道的特征点处将导弹的非线性运动瞬时线性化,将导弹看作是一个不确定线性系统,提出应用基于线性矩阵不等式的跟踪保性能控制设计姿态控制器,然后推导得到满足控制约束的充分条件,以定理的形式给出了约束条件下跟踪保性能控制存在的充分条件。最后以某型导弹的姿态控制为例,设计了其姿态的跟踪保性能控制器。六自由度仿真结果表明了所得方法的有效性和可行性。 相似文献