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管道检测机器人的测力定位法理论与方法 总被引:1,自引:1,他引:0
介绍并分析了管道检测机器人的定位现状,并针对它们的不足,根据牛顿力学和运动学定律提出了管道机器人的测力定位法.对测力定位法的性能进行了分析,发现误差有时间的累积性,并以时间的二次方递增.指出了它和光电码盘定位法的综合运用将是有效解决长距离输油管道机器人的高精度的独立定位问题的最佳切入点.最后,对测力定位法在整个管道检测机器人的检测、定位中的应用进行了分析,并给出了应用结构流程图. 相似文献
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在高精度伪码测距系统中,高功率放大器(HPA)是信号发射链路的重要组成部分,HPA会对发射信号引入非线性失真,进而恶化系统的伪码测距性能.通过理论推导和数值分析的方法,研究HPA的非线性特性对高精度伪码测距误差的影响,给出非线性放大条件下,伪码跟踪误差与放大器类型、放大器输出回退(OBO)、扩频码形参数等的定量关系.研究结果对工程上HPA的选择、功率余量的保留、基带扩频码形的设计等具有重要的参考价值. 相似文献
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为探讨北斗三号系统不同频点组合卫星差分码偏差(differential code bias, DCB)对精密单点定位(precise point positioning, PPP)的影响,推导北斗三号系统不同频点无电离层组合卫星端DCB改正模型,并基于MGEX跟踪站连续7天4站的观测数据按7种不同双频组合进行DCB改正实验。结果表明,DCB改正对PPP精度在最初的历元有明显提升,有助于滤波的收敛及提高单天解的均方根,但对于最终定位精度无明显提升。B2a/B3I及B2b/B3I组合定位精度及收敛速度明显低于其他组合,DCB改正后有所提升。其他5种组合改正后定位精度及收敛时间相当:静态PPP单天解均方根在E、N和U方向约为5.50 cm、2.50 cm和6.25 cm,较未改正前提升20%~65%;平均收敛时间为38 min,提升约6%;动态PPP平均收敛时间为59 min,提升约20%;最终定位精度水平方向优于5 cm,高程方向优于7 cm。 相似文献
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<正>在这场涉及到风帆人未来饭碗具有重大战略意义的战役中,风帆人的表现毫不含糊,公司上上下下做出不断地努力,集中公司人力、物力、财力,全力打响产品转型升级、AGM蓄电池批产攻坚战,充分彰显了狼的"团队精神",诠释了蚂蚁的"钻研精神",发扬了牛的"拓荒精神",展现了雄鹰的"奋飞精神"。今年9月16日至10月26日,2万只AGM蓄电池从国内唯一的AGM蓄电池生产线上顺利下线,成功为国内两家汽车制造企业装车配套,这标 相似文献
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李军 《武警工程学院学报》2014,(2):49-52
在最小化嵌入失真隐写算法框架的基础上,提出了一种基于小波域的非加性失真函数图像隐写算法。首先在离散小波域设计了加性失真函数,主要考虑了亮度、频率和纹理掩蔽因子对载体失真的影响;然后结合模型矫正的方法对设计的加性失真函数进行了非加性矫正;最后结合网格码设计了隐写算法,将嵌入信息对载体的修改最小化,并且集中在人眼不敏感区域。实验结果显示,方案具有良好的视觉不可见性,且能抵抗空域SPAM特征隐写分析的攻击。 相似文献
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由于FTN(Faster Than Nyquist)系统所引起的码间串扰长度是无限长的,如何消除无限长的码间串扰,同时保证FTN系统的低复杂度检测将成为制约FTN技术继续发展的主要原因。文章以低复杂度接收为目标,重点介绍了FTN传输系统中的预编码及低复杂度均衡技术,包括:GTMH-预编码、M-BCJR算法、加窗Chase均衡和频域均衡算法,并对四种算法进行了分析对比,指出了各自的优缺点及应用场合。FTN系统中的预编码及低复杂度接收技术为其传输技术的实用化打下基础。 相似文献