基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划

针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。     

实践以人为本理念的有效路径

中国共产党在遵循马克思主义以人为本的自由全面发展的崇高理想下,在确定全面建设小康社会的现阶段任务下,提出了以人为本的科学发展观,这是中国共产党顺应当代世界和中国的发展变化潮流的表现,也是我们建设中国特色社会主义实践的指导观念。它说明我们党已经把人的发展问题提升到经济、     

QoS约束下的分离路径算法研究

提供服务质量保证的新服务在目前互联网的应用范围越来越广泛,对于互联网的业务支持起着十分重要的作用.QoS(quality of service)约束下的分离路径问题的研究已经得到越来越多的关注.阐述了QoS约束下的分离路径的基本概念和相关理论,定义了QoS约束下的链路分离优化路径问题的模型,在此基础上对于目前分离路径算法进行了分析和比较.最后针对QoS约束下的分离路径算法存在的问题,指出了以后QoS约束下的分离路径算法的研究发展方向.     

新时期推进社会主义核心价值观融入基层社会治理实践探究

社会主义核心价值观体现了全国人民的共同价值追求。将价值观的内涵融入社会治理实践并发挥主导作用,对于社会治理体系和治理能力的现代化尤为关键。本文从社会主义核心价值观融入社会治理实践的内在关联性出发,对其融入现状深入分析,从融入机制、融入渠道和法治保障等方面探究问题成因,阐释整合到社会治理实践的三维原则,并最终提出了将社会主义核心价值观纳入社会治理的有效路径。     

核裂变过程动态模拟计算的动力学系数

本文利用(c,h,a)三参数旋转体模型计算了形变核的相对表面能、相对库仑能及相对转动能。这些相对能量与具体核无关,具有普适性,可以用于核裂变动态过程的模拟计算。利用这些结果,计算了一些核的形变位能随三参数变化的情况,给出了裂变位垒高度,与实验结果符合较好。对~(236)U的形变位能曲面作了较详细的分析,得出一些有益的结论。用Werner—Wheeler方法计算了形变核的惯性质量和粘滞张量随三参数变化情况,对断点线方程作了深入讨论,为核裂变动态过程的计算机模拟准备了必要的系数。     

渐进式——军事后勤保障体制创新的理性选择

军事后勤保障体制的改革与创新能否获得成功,体制创新的成本尤为关键。体制创新成本包括创新准备阶段成本、体制过渡阶段成本、新体制完善阶段成本三个方面。只有按照军事后勤保障体制创新成本的发展规律,努力降低和合理分布体制创新成本,选择渐进式的改革路径,才能推进军事后勤保障体制改革健康发展。     

时序电路测试中敏化路径选择研究

时序电路测试产生过程中,在进行敏化路径选择时会遇到失败问题.本文针对迭代组合阵列模型测试中产生的这些问题进行了有益的探讨,并提出了改进的时序电路测试产生算法,使之更加完善.     

基于自由边控制流图的路径覆盖分析实现方法

针对路径覆盖测试,给出了一般循环结构的一种简化处理方案及把按此方案得到的控制流图转化为自由边控制流图方法,并探讨了基于自由边控制流图进行路径覆盖分析的实现方法和优点。     

时变道路网最短路径算法的研究

道路或区域通行限制在日常交通和部队兵力机动过程中普遍存在。通行限制情况下的最短路径问题属于时变道路网最短路径研究的范畴,对时变道路网最短路径算法及算法效率的研究有着广泛而现实的意义。重点讨论了道路网的模型描述、时变道路网拓扑结构的构建技术,最短路径算法的高效实现等内容,并给出了该算法的应用实例。试验结果显示,该算法有效可行。