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移动机器人可以在确保个人安全下有效减少人类的劳动行为,已经广泛应用到运输、救援、勘探、工业自动化等领域。针对特种越障机器人在城镇和工厂等以平面为主的非结构化场景下作业,提出一种依靠视觉引导的图像处理与障碍高度评估新方法。在图像预处理流程中,为了更好地保留特定朝向的图像边缘,在双边滤波算法的基础上,引入了一种呈高斯分布的斜卷积空域卷积核,改进为斜卷积双边滤波,并与其他边缘保持滤波算法进行比较。实验结果表明:不同算法信噪比一致时,斜卷积双边滤波算法的PFOM(pratt’s figure of merit)均值高于引导滤波与加权最小二乘滤波;当σ(标准差)=0.02时,斜卷积双边滤波的PFOM比引导滤波高出12.18%,比加权最小二乘滤波高4.4%。对具有普遍性的台阶沿向与沿向垂直使用斜卷积双边滤波处理后提取边缘,越障机器人在不同光照条件下进行不同高度台阶越障实验。实验表明:机器人在视觉系统引导下可快速正对台阶,越障成功率为100%。 相似文献
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基于探索性分析法仿真的建模方法研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对探索性分析法的主要特点,探讨建立适合探索性分析法仿真的模型问题.提出了通过分解和校准建立多分辨率模型的方法,该方法包括对低分辨率模型的校准、对高分辨率模型的分解以及输入参数的取值方法,很好地解决了模型的实用以及模型的有效性问题,为探索性分析法仿真的应用提供了具体的方法指导. 相似文献
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针对复杂海洋背景下舰船声频辐射噪声特征提取困难的问题,提出一种基于变分模态分解、中心频率、复杂度特征和支持向量机的舰船辐射噪声特征提取及分类识别方法。对四类舰船辐射噪声信号使用变分模态方法分解,得到一定数量的固有模态函数。通过比较提取能量最大的固有模态函数中心频率和排列熵作为特征参数,并利用支持向量机方法对四类舰船信号样本进行分类识别。实验结果表明,该方法可以实现对舰船辐射噪声的特征提取,与已有方法对比,该方法具有较高的识别率。 相似文献
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很多树宽较小的NP难问题能用树分解技术在多项式时间内求解,寻找无向图的树宽有助于提高求解效率。因此,基于图的平均度提出了两种新的树分解启发式算法。这两种算法根据树分解与图三角化之间的关系,利用顶点度与平均度的偏差和填边数构造顶点消除序列,快速得到树分解的宽度。在随机正则图和DIMACS图着色实例上的测试结果表明:这两种算法简单易实现,与最小填边法相比能找到更优的树宽上界。 相似文献
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寿命周期费用数据采集是寿命周期费用分析的关键问题之一。简要介绍了寿命周期费用的概念,探讨了寿命周期费用数据采集的目的与要求、费用数据的来源、内容、采集形式,以及对费用数据的处理等与寿命周期费用数据采集有关的问题。目的在于为寿命周期费用的数据采集提供一般性指导方法。 相似文献