基于滑模自适应鲁棒控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪

针对四旋翼飞行器的稳定性在实际应用环境中会受到不同程度的破坏,不易对其进行高精度轨迹跟踪,提出一种滑模自适应鲁棒控制算法.系统整体采用内外环控制思想,将位置部分作为外环子系统,将姿态部分作为内环子系统,对两部分分别进行控制器的设计;通过运用李雅普诺夫稳定性分析判断控制算法是否能够使系统最终达到渐进稳定;最后进行仿真和实验研究,通过仿真和实验结果证明了此算法的有效性和优越性.     

潜艇应急上浮机动不稳定性建模与仿真

为了避免潜艇在应急上浮过程中,由于较快的上浮速度以及较大的负攻角,水动力呈现强非线性,在横向流作用下潜艇可能产生过大的横倾角甚至失稳倾覆.基于艇体水流入射角和方向角定义下的潜艇非线性水动力描述形式及其试验结果,采用一种新形式的大攻角非稳态潜艇操纵运动仿真数学模型,对高压气吹除主压载水舱后潜艇应急上浮过程的运动状态进行预报.采用拉瓦尔喷管理论对高压气吹除主压载水舱的热力学过程进行建模,并将该过程计算得到潜艇所受的复杂激变力作为潜艇操纵运动仿真数学模型的控制输入,计算结果表明:相较于高压气吹除指数模型,采用的拉瓦尔喷管模型能更为真实地反映实艇高压气吹除过程,对潜艇应急上浮机动的运动状态预报更为准确.应急上浮过程中快速造成较大的尾倾角有利于抑制横倾角的增大,且横倾角主要受水舱吹除顺序的影响,受初始深度的影响较小.根据潜艇事故工况下的初始状态制定有效的高压气应急吹除挽回策略,是抑制应急上浮横倾角的主要手段.     

基于可信度的网络安全性分析方法

提出了一个基于可信度方法的网络安全性分析模型。该模型在脆弱点信息、脆弱点之间的关系、脆弱点与安全性的关系的表示中引入可信度因子,通过不确定推理对主机和网络的安全性进行分析。该模型能综合考虑诸多因素,有效处理安全性分析中的不确定知识。     

路面不平度的频谱分析及其AR模型

描述了路面不平度的统计特性,建立了AR模型。运用现代谱估计的方法对沙土地、硬土地和耕地等非人工路面的频谱特性进行了分析,得到了沙土地等3种路面的加速度功率谱和位移功率谱密度曲线图。结果表明,沙土地和耕地路面要好于硬土地路面,该结论与常识相符,验证了用AR模型法进行功率谱分析的可靠性和可行性。     

对英语教学中情感教育的再认识

教学是师生之间共同进行的双边活功。心理学家罗查斯认为:“学习本身包括认知和情感两方面”。教学过程既是师生信息传递、交流的过程,也是情感交流的过程,更重要的是情感交流往往影响着信息的传递和交流。课堂教学如果忽视了情感交流,就无法形成和谐融洽的教学气氛,而导致教学     

初中化学总复习计划及思路

<正>初中化学教学在进入总复习阶段以后,学生在复习过程中,因概念不清,实验操作不规范,容易出现一些错误。因复习方法不当,造成了事倍功半的学习效果。如何在有限的时间内对所学的知识进行系统的复习,并力争在中考取得优异成绩,是摆在学生和老师面前艰巨的任务,也是值得我们研究和讨论的问题。复习有法,但无定法,贵在得法。正所谓     

努力提高初中思想政治课教学质量的实践

中学思想政治课是中学德育教育的重要渠道,由于其思想性、时代性强,而且又是理论性的科目,普遍存在着教师难教、学生难学、教学质量不高等现象.要改变这一种状况,达到素质教育的要求,就要牢固掌握知识,而且要使知识、能力、觉悟的全面提高,教师必须端正教学思想从实际出发,大胆改革.     

新战士不适应心理成因及对策

新战士不适应心理成因(一)生活环境适应障碍。军营的生活环境与有亲人在旁呵护的家庭相比差别很大,加之很多部队驻地自然条件恶劣,使很多新战士到了部队以后对这种环境的变化心理准备不足,使一些一贯依赖于父母悉心照顾的新战士一时手足无措,产生了“独在异乡为异客”的强烈的思乡感。(二)教育训练适应障碍。在新战士入伍训练过程中,新战士每天都要进行6个小时以上的正规训练,加之2个小时的思想政治教育与晚上的加训和紧急集合。身体的劳累、体力的不支,造成教育训练适应障碍,使新战士对教育训练产生一种厌恶感和害怕心理。(三)纪律约束适应…     

台军要练航母“必杀技”？

据台媒体报道,从7月15日开始,台“国防部”实施连续5天4夜的“汉光29号计算机兵推”。演习模拟的场景为2017年解放军“猝然犯台”,台方藉由新式武器,验证32项“反制战术”。按照台军防务部门的规划,今年的“汉光29号”演习分为4月举行的实兵演练和7月的这次计算机辅助指挥所演习两个部90与实兵演习部分不同,此次“兵推”更多是为了“验证三军的战术、战法是否可行”,因此从中颇能感受到台军在“不对称作战”上的一些新意。     

空军作战仿真不确定区间数据处理方法研究

不确定区间数据在空军战役仿真中大量存在,相对于点状不确定数据的广泛研究,人们对不确定区间数据的研究相对较少。从研究不确定数据产生的原因入手,提出了基于证据理论的多维不确定区间数据处理方法,解决了不确定区间数据分割组合问题,为不确定数据在空军作战仿真中的应用提供了有益的参考。