基于DDPG的四旋翼无人机姿态控制

针对未知环境下四旋翼无人机姿态控制实现难、鲁棒性差等问题,提出了基于深度确定性策略(DDPG)算法的智能姿态控制方法。首先,基于欧拉-庞卡莱方程,利用计算机符号推导,建立四旋翼的动力学模型;其次,基于DDPG算法设计四旋翼的姿态控制器,并在奖励函数设计中引入姿态误差、姿态角速度误差和控制量惩罚项;最后,通过设置不同初始状态值、改变四旋翼结构参数和引入噪声等仿真试验,分析验证控制器的性能。仿真结果表明,该控制器能够引导四旋翼快速响应到期望姿态并保持稳定,同时展现出较好的泛化能力。     

基于MPC和ESO-DO的四旋翼轨迹跟踪控制

针对扰动作用和模型不确定性下四旋翼无人机精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种主动干扰抑制和模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)策略。模型预测控制器通过扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)和扰动观测器(Disturbance Observer, DO)来估计和补偿干扰,从而实现位置环精确控制。在存在外部干扰和参数不确定性的情况下,通过仿真实验,证明了所提出的方法提高了对建模误差和干扰的鲁棒性,同时实现了对参考轨迹的平滑跟踪。     

第四次中东战争中的埃以坦克与反坦克战

从第二次世界大战起,坦克便作为陆战场的主战兵器大量装备部队。随着技术不断改进和战术不断革新,坦克作战效能日益提高,促进了陆战突击能力的进一步增强,同时又牵引着反坦克武器和反坦克战术的发展与更新。集火力、机动、突击、防护于一体的坦克与反坦克战斗成为现代技术条件下局部战争中合同作战的重要样式,坦克与反坦克战斗的理论与实践获得了充分发展的空间。一、第四次中东战争,埃以两军“哈特米亚山口”地区的坦克战斗(1973年10月14日)1973年10月6日第四次中东战争爆发之初,埃军牢牢地掌握着战场的主动权,10月14日6时,埃军集中了1000…     

萨姆弹弄巧成拙，电子战一支独秀——贝卡之战（1982年）

1982年的4—5月,全世界都把目光集中在两伊战争和英阿马岛战争上,狡猾的以色列政府决心利用这一有利时机,发动侵黎战争,即第五次中东战争,报复在第四次中东战争中与自己作对的黎巴嫩和巴勒斯坦解放组织。     

酚醛-石英混杂纤维增强苯并噁嗪复合材料高温失效特征

通过模压工艺制备了酚醛-石英混织纤维增强苯并噁嗪复合材料(P-Q/BZ)试样,考察了其力学性能、烧蚀性能和耐冲刷性能,分析了该试样在高温环境中的主要失效特征,研究其在高温环境中的适用性。结果表明,未经热处理的P-Q/BZ试样平均弯曲强度、弯曲模量和层间剪切强度分别为283 MPa、10.8 GPa和22.6 MPa;经300℃,N_2处理15 min后,试样均匀膨胀,厚度增加22%,弯曲强度、弯曲模量和层间剪切强度分别下降58%、41%和58%;在氧乙炔焰的平均质量烧蚀率和线烧蚀率分别为0.048 4 g/s和-0.081 mm/s,烧蚀后试样宏观不分层,表面炭层微观分层严重,酚醛纤维热解炭、树脂基体热解炭、熔融石英纤维以及碳硅氧化产物相互分离;该试样耐冲刷能力差,在发动机尾焰烧蚀平台模拟的热-力耦合环境中的质量损失率高达59%。P-Q/BZ复合材料需要解决热解膨胀问题,进一步提高抗冲刷性能。     

基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。     

政治工作优良传统是我军特有优势和制胜法宝——深入学习贯彻习主席有关政治建军重要论述

党的十八大以来,习主席着眼实现党在新时代的強军目标、把人民军队全面建成世界一流军队,对政治建军作出了一系列重要论述,特别是对军队政治工作优良传统作了全面系统的概括总结,强调一定要把先辈们用鲜血和生命铸就的优良传统一代代传下去。深入学习贯彻习主席的重要论述,大力传承和弘扬我军政治工作优良传统,对于坚持党对军队绝对领导的根本原则和制度,增强“四个意识”、坚定“四个自信”、做到“两个维护”,贯彻军委主席负责制,确保我军忠实履行党和人民赋予的新时代使命任务,都具有十分重要的意义。     

着眼“四个强化”大力培塑军官职业精神

军官职业精神,是军官在军事职业活动中逐渐养成并内化为普遍认同的价值取向、理想追求、意志品质、道德情操等方面的行为准则,它既是军官个体在职业体验中升华形成的职业文化,同时也是社会对于军官职业群体寄予的道德要求。随着国防和军队历史性变革的深入推进,我军以军衔制为主导的军官职业化进程迈开实质性步伐。军官职业精神作为军事职业文化和价值观层面的一种内在力量,是反映军官职业化水准的重要内容之一。大力培塑军官职业精神,是推进军官职业化的内在要求,也是提升军队战斗力的重要举措,必须作为基础性长期性工作紧抓不放。     

走出四个误区 建强战斗堡垒

<正>基层党支部是部队全部工作和战斗力的基础。党支部战斗堡垒作用发挥得如何,直接影响部队的整体发展和强军事业的推进。随着中央军委党的建设会议的召开和军队党建条例等一系列新的法规的颁布施行,基层党支部建设也面临新的课题。当前基层党支部要抓好自身建设,应该注重改进和避免以下四个误区,才能让支部战斗堡垒更加坚强有力。一是走出以"篇目多少"为主要标准来衡量支部理论学习的误区。理论学习是提高基层党支部的整体素质和思想政治水平,达到掌握新知识、确立新思维、探索新办法、促进新发展的基本途径。