基于MPC和ESO-DO的四旋翼轨迹跟踪控制

针对扰动作用和模型不确定性下四旋翼无人机精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种主动干扰抑制和模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)策略。模型预测控制器通过扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)和扰动观测器(Disturbance Observer, DO)来估计和补偿干扰,从而实现位置环精确控制。在存在外部干扰和参数不确定性的情况下,通过仿真实验,证明了所提出的方法提高了对建模误差和干扰的鲁棒性,同时实现了对参考轨迹的平滑跟踪。     

第四次中东战争中的埃以坦克与反坦克战

从第二次世界大战起,坦克便作为陆战场的主战兵器大量装备部队。随着技术不断改进和战术不断革新,坦克作战效能日益提高,促进了陆战突击能力的进一步增强,同时又牵引着反坦克武器和反坦克战术的发展与更新。集火力、机动、突击、防护于一体的坦克与反坦克战斗成为现代技术条件下局部战争中合同作战的重要样式,坦克与反坦克战斗的理论与实践获得了充分发展的空间。一、第四次中东战争,埃以两军“哈特米亚山口”地区的坦克战斗(1973年10月14日)1973年10月6日第四次中东战争爆发之初,埃军牢牢地掌握着战场的主动权,10月14日6时,埃军集中了1000…     

萨姆弹弄巧成拙，电子战一支独秀——贝卡之战（1982年）

1982年的4—5月,全世界都把目光集中在两伊战争和英阿马岛战争上,狡猾的以色列政府决心利用这一有利时机,发动侵黎战争,即第五次中东战争,报复在第四次中东战争中与自己作对的黎巴嫩和巴勒斯坦解放组织。     

酚醛-石英混杂纤维增强苯并噁嗪复合材料高温失效特征

通过模压工艺制备了酚醛-石英混织纤维增强苯并噁嗪复合材料(P-Q/BZ)试样,考察了其力学性能、烧蚀性能和耐冲刷性能,分析了该试样在高温环境中的主要失效特征,研究其在高温环境中的适用性。结果表明,未经热处理的P-Q/BZ试样平均弯曲强度、弯曲模量和层间剪切强度分别为283 MPa、10.8 GPa和22.6 MPa;经300℃,N_2处理15 min后,试样均匀膨胀,厚度增加22%,弯曲强度、弯曲模量和层间剪切强度分别下降58%、41%和58%;在氧乙炔焰的平均质量烧蚀率和线烧蚀率分别为0.048 4 g/s和-0.081 mm/s,烧蚀后试样宏观不分层,表面炭层微观分层严重,酚醛纤维热解炭、树脂基体热解炭、熔融石英纤维以及碳硅氧化产物相互分离;该试样耐冲刷能力差,在发动机尾焰烧蚀平台模拟的热-力耦合环境中的质量损失率高达59%。P-Q/BZ复合材料需要解决热解膨胀问题,进一步提高抗冲刷性能。     

基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。     

政治工作优良传统是我军特有优势和制胜法宝——深入学习贯彻习主席有关政治建军重要论述

党的十八大以来,习主席着眼实现党在新时代的強军目标、把人民军队全面建成世界一流军队,对政治建军作出了一系列重要论述,特别是对军队政治工作优良传统作了全面系统的概括总结,强调一定要把先辈们用鲜血和生命铸就的优良传统一代代传下去。深入学习贯彻习主席的重要论述,大力传承和弘扬我军政治工作优良传统,对于坚持党对军队绝对领导的根本原则和制度,增强“四个意识”、坚定“四个自信”、做到“两个维护”,贯彻军委主席负责制,确保我军忠实履行党和人民赋予的新时代使命任务,都具有十分重要的意义。     

着眼“四个强化”大力培塑军官职业精神

军官职业精神,是军官在军事职业活动中逐渐养成并内化为普遍认同的价值取向、理想追求、意志品质、道德情操等方面的行为准则,它既是军官个体在职业体验中升华形成的职业文化,同时也是社会对于军官职业群体寄予的道德要求。随着国防和军队历史性变革的深入推进,我军以军衔制为主导的军官职业化进程迈开实质性步伐。军官职业精神作为军事职业文化和价值观层面的一种内在力量,是反映军官职业化水准的重要内容之一。大力培塑军官职业精神,是推进军官职业化的内在要求,也是提升军队战斗力的重要举措,必须作为基础性长期性工作紧抓不放。     

四足机器人对角小跑动态控制

基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。     

S-2T修修补补硬上岗

进入20世纪90年代以来,台军迫于大陆海军潜艇的威慑,一直重视反潜力量的建设并已初步建立“以海军为主导、诸军兵种协同、东部海域为重点”的反潜作战指挥体系与兵力运用机制。然而,台军反潜作战只是反封锁作战的一部分,又由于台军能反潜的水面舰艇不但少而且旧,所以台军反潜重任基本落在了空