基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正

由于低成本的惯性测量单元存在较大漂移,四旋翼飞行器难以稳定地悬停在固定区域,基于此,提出了一种基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正方法。将光流传感器安装在四旋翼飞行器底部,利用光流信息检测四旋翼飞行器相对地面的水平移动速度,对姿态估计进行补偿,实现悬停校正。试验结果表明:该方法能够有效地提高四旋翼飞行器的悬停稳定性,从而保证飞行器能够执行战场侦察、校正射击、干扰敌人等多种军事任务。     

基于虚拟模型控制的四足机器人对角小跑动态控制*

基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。     

美国2014版《四年防务评估报告》（摘编）

美国的安全环境面临新技术的使用、新的权力中心崛起、暴力冲突及各种不确定性等因素的威胁。2012年1月,国防部发表名为《维持美国的全球领导地位：21世纪防务的优先事项》的新防务战略指南,提出面向2020年美国军事建设的基本原则。2014版《四年防务评估报告》正是依据该指南制定的面向2020年的美国防务战略。其基本目标是依托保卫本土、促进全球安全、决战制胜三大战略支柱,保持美国的全球领导地位,维持美国的军事优势。     

基于变转速的柴油抗磨性评定方法

以MRS-1J型四球摩擦磨损试验机为平台,提出了一种变转速条件下柴油抗磨性评定方法。利用VC＋＋对试验机软件进行了改进,增加了负荷-转速程序控制功能,实现了试验机自由设置转速、负荷的变化范围、变化速率和变化模式。通过正交试验方法确定了最佳试验条件,发现试验时间3N1min,负荷11N2N,油温60℃,转速在1 min内由100 r/min线性上升至20N3r/min再线性下降至100 r/min并依次循环时,该试验方法具有良好的重复性和区分性。在与高频往复试验机法的对比中,发现该方法的磨斑直径变化率大于高频往复试验机法,证明变转速四球机法优于高频往复试验机法。     

伊犁河谷铸“利剑”

正巍巍天山脚下,悠悠伊犁河畔,留下了四师民兵维稳戍边的壮美诗篇。四师民兵应急营官兵一手拿枪,一手拿镐,为保卫和建设边疆作出了特殊贡献,曾受到解放军四总部、兰州军区、新疆军区、新疆维吾尔自治区和兵团的通报表彰。一位军委首长称赞他们是"生产建设突击手,维护安定排头兵"。至今,人们仍记得这样的场景。初春,西北边关依然冰封雪飘,寒气逼人。被称作"铁人"的四师六十四团专职武装部部长钱富勇,因过度疲劳引发肝病,正住院治疗。可当他得知民兵骨干要赴边防联防驻训的消息后,立即要求出院,带队参训。面对团领导的劝说,妻子的恳     

切实担负起培养人才的责任

邓小平同志曾经指出:“现在我们搞四个现代化,急需选拔一大批合格的人才。这是一个新课题,也是对老同志和高级干部提出的一个责任。”各级领导干部要以邓小平新时期军队建设思想、江泽民国防和军队建设思想为指导,担负起培养人才的历史责任。深化思想认识,切实增强培养人才的紧     

四月大事记

●4月01日 1958年4月1日,美国发射了世界上第一颗电视红外观测气象卫星“泰罗斯-1号”。 ●4月03日 公元271年4月3日,我国西晋时期的地图学家裴秀逝世。直至明末,中国的地图绘制都遵循着裴秀提出的“制图六体”,即地图的比例、方位、距离、地形、角度、曲直等绘制原则。裴秀所绘《禹贡地域图》18篇是当时最为完备而精详的分区地图,其所绘的《地形方文图》流传达数百年。     

托峰脚下展新姿

近年来,农一师四团党委抓住西部大开发的机遇,突出地域优势大力调整产业结构,确定了实现“两个转化、做大做强三业”的工作思路。两个转化即粮食转化为白酒,秸秆转化为畜牧;三业即酒业、种业、畜牧业。制订了“十五”期间“52811”奋斗目标,即产销白酒5000吨,制种2万亩,牲畜存栏8万头(只),生产总值1亿元,职均收入1万元。     

牢牢把握“四性” 提升创先争优活动效能

创先争优活动是深入学习实践科学发展观的"新引擎",是加强党组织建设的"助推器",是激励党员发挥作用的"催化剂"。抓好这项活动要注重把握"四性"。一、突出主题,强化理论武装,把握活动的政治性。开展创先争优活动是党中央和胡总书记面向全党提出的政治要求,是党内一项重大政治活动。突出活动的政治性。     

爱兵要有新观念

当前,绝大多数基层干部对爱兵的意义认识是明确的,态度也是端正的,但一些同志爱兵的观念还比较陈旧,与新形势新任务的要求还有明显差距,突出表现在:爱兵的目标不明、标准较低、内容不实、距离太远。基层干部的爱兵观念应与时俱进,努力实现"四个转变":把爱兵的目标由"小"变"大"。有的基层干部把爱兵的目标定在能够完成一般性工作、不出大的问