Finite-time tracking control and vibration suppression based on the concept of virtual control force for flexible two-link space robot

The dynamic modeling, finite-time trajectory tracking control and vibration suppression of a flexible two-link space robot are studied. Firstly, the dynamic model of the system is established by combining Lagrange method with assumed mode method. In order to ensure that the base attitude and the joints of space robot can reach the desired positions within a limited time, a non-singular fast terminal sliding mode (NFTSM) controller is designed, which realizes the finite-time convergence of the trajectory tracking errors. Subsequently, for the sake of suppressing the vibrations of flexible links, a hybrid tra-jectory based on the concept of the virtual control force is developed, which can reflect the flexible modes and the trajectory tracking errors simultaneously. By modifying the original control scheme, a NFTSM hybrid controller is proposed. The hybrid control scheme can not only realized attitude stabili-zation and trajectory tracking of joints in finite time, but also provide a new method of vibration sup-pression. The simulation results verify the effectiveness of the designed hybrid control strategy.     

基于ISA总线的CAN通讯卡的设计与实现

为实现PC机在控制局域网络 (CAN)中的应用 ,开发设计了一种PC机与CAN的接口———CAN通讯卡。该通讯卡采用微控制器完成底层的CAN通讯任务 ,并利用双口RAM与PC机进行数据交换 ;通过基于Win9x的PC机设备驱动程序实现上层应用程序对通讯卡的操作。该系统结构紧凑、可靠性高 ,已在磁悬浮列车控制系统中得到了成功应用。     

虚拟现实技术在飞行仿真中的应用

详细讨论了虚拟现实技术在飞行仿真中的应用。     

R技术在防空武器系统研制生产中的应用

虚拟现实 (VirtualReality ,简称VR)技术是当今世界前沿科学之一 ,更是一个充满活力和挑战的研究领域。国外经济发达国家一直将其列为国防高科技重点发展的关键技术 ,迄今已成为开发研制、生产大型而复杂的防空武器系统的重要工具。扼要介绍其在防空武器系统研制、生产中的应用。     

美军"毒刺"便携式防空导弹训练模拟系统

随着计算机技术快速发展和现代化装备军事训练的实际需求,新技术的应用和发展对更新和改进军事训练手段起到了推动作用,虚拟现实技术在军事训练模拟器研制和开发中的应用日益广泛.介绍了虚拟现实系统的概念和主要模块,以及美国典型的便携式防空导弹训练模拟器的软硬件组成,阐述了计算机虚拟现实技术在军事训练模拟器中的应用.最后展望了未来便携式防空导弹训练模拟器的发展方向.     

基于状态空间模型的航天器装配角偏误差研究

装配过程的误差建模是分析装配误差的重要手段之一。通过分析影响航天器装配结果的尺寸和形位误差、装夹定位误差,将其装配的偏差源分为夹具装夹误差和舱段制造误差两类。并将不同形式的误差通过虚拟夹具的概念进行了统一的表达,进而基于误差流理论针对航天器舱段建立其误差传播的状态空间模型,求出了该过程的状态空间表达式,应用该模型对装配过程中的角偏误差进行了分析。将分析得到的结果同蒙特卡洛仿真的结果进行了比较,两种方法的相对误差小于3%,说明了该方法的可行性。该方法的优势在于它不仅可以分析复杂装配过程,还可以对各工位的装配效果进行观测,从而进行向后分析。     

中远程空空导弹多机协同中制导交接方法

针对在同类型空中平台协同作战条件下,中远程空空导弹中制导权在移交过程中存在信息突变的问题,提出采用"虚拟目标"法对突变信息进行渐近处理,使虚拟目标逐步向真实目标运动,最终"导弹—虚拟目标"视线角与"导弹—真实目标"视线角重合,则中制导权移交结束;提出三种不同的中制导权交接律,在目标不机动/机动两种情形下,通过仿真分析不同模式下的交接律对空空导弹过载的影响。仿真结果证实适当平缓地进行制导权移交能将突变信息转化为接近于目标机动形成的、导弹自身能够处理的突变信息。避免了直接交接使导弹过载突变到非正常值的情况,使中制导交接能够平稳进行。     

虚拟加工过程的建模与仿真

提出并建立了虚拟加工过程来对实际加工状况进行仿真，从而在零件正式生产之前就能预见和评估其加工过程中可能出现的问题，并加以解决。文中还介绍了虚拟加工过程的结构、建模技术和仿真过程。     

YHVRP中的复杂行为建模

提出了一种基于复杂行为的语言模型对虚拟环境尤其是实体行为进行建模，该模型提供较强的定义行为关系及其时间约束的能力。利用自行研制的分布式虚拟环境软件开发平台ＹＨＶＲＰ的建模语言ＹＨＶＭＬ实现了该模型，同时ＹＨＶＭＬ语言的运行环境实现了面向复杂行为的虚拟环境计算模型，并利用ＬＩＦ策略对实体行为进行动态调度，以保障面向复杂行为的虚拟环境应用的实时交互性和真实感。     

UIMS中的虚拟窗口及实现

为了解决屏幕上安排功能的面积不能满足应用要求的问题,本文提出了虚拟窗口的概念,并简单地介绍了在UIMS中实现虚拟窗口的原理,最后以一个自行开发的用户界面管理系统┅Fastool为例,较为详细地说明了如何在UIMS中增加虚拟窗口的功能。将Fastool应用到实际开发中的结果表明,虚拟窗口能提高系统用户的工作效率,同时也使系统的界面产生了较好的视觉效果。